第 5 课，共 7 课

I²C：找到 MPU-6050

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#include <Wire.h> // 扫描 I2C 总线，然后读取 MPU-6050 的 WHO_AM_I 寄存器 const int IMU = 0x68; void setup() { Serial.begin(115200); Wire.begin(); // SDA 和 SCL：和 A4、A5 是同样的引脚 Serial.println("Scanning I2C..."); int found = 0; for (int address = 1; address < 127; address++) { Wire.beginTransmission(address); if (Wire.endTransmission() == 0) { Serial.print("Found a device at 0x"); Serial.println(address, HEX); found++; } } Serial.print("Devices found: "); Serial.println(found); } void loop() { Wire.beginTransmission(IMU); Wire.write(0x75); // 寄存器 0x75 存着芯片的 ID Wire.endTransmission(false); Wire.requestFrom(IMU, 1); if (Wire.available()) { Serial.print("WHO_AM_I = 0x"); Serial.println(Wire.read(), HEX); } else { Serial.println("No answer"); } delay(1000); }

已停止 · 你的代码还没有运行。在你按“运行”之前，开发板运行的是板上已有的程序。

还没有输出。按“运行”。

扫描 I²C 总线上的设备，然后问问一个 MPU-6050 运动传感器它是谁。I²C 是由许多芯片共用的两根线，每个芯片都有自己的地址。

总线上的一个 MPU-6050
一对导线上有 127 个地址
在 WiFi 上，Qwiic 传感器接在 Wire1 上，而不是 Wire

引脚	连接到	作用
`SDA`	模块的 SDA	I²C 数据线，和 A4 是同一个引脚。
`SCL`	模块的 SCL	I²C 时钟线，和 A5 是同一个引脚。
`5V`	模块的 VCC	它的稳压器为芯片产生 3.3 V。
`GND`	模块的 GND	公共地。

接上外设

这块开发板能驱动的传感器和执行器，以及真实的接法。

MPU-6050 惯性测量单元供电 5 V
VCC 接 5V，GND 接 GND，SDA 接 SDA，SCL 接 SCL。它在 0x68 应答（AD0 拉高时为 0x69）。模块自带的上拉电阻在这里很重要：R4 上没有装上拉电阻。
零件引脚开发板引脚
VCC 5V导线颜色：红色
GND GND导线颜色：黑色
SDA SDA导线颜色：蓝色
SCL SCL导线颜色：黄色
注意
用带稳压器的模块（常见的 GY-521 就有）；裸芯片只能用 3.3 V。

Arduino UNO R4 页面上的全部 6 个元件

引脚

连接到

作用

SDA

模块的 SDA

I²C 数据线，和 A4 是同一个引脚。

SCL

模块的 SCL

I²C 时钟线，和 A5 是同一个引脚。

5V

模块的 VCC

它的稳压器为芯片产生 3.3 V。

GND

模块的 GND

公共地。

接上外设

这块开发板能驱动的传感器和执行器，以及真实的接法。

MPU-6050 惯性测量单元供电 5 V

VCC 接 5V，GND 接 GND，SDA 接 SDA，SCL 接 SCL。它在 0x68 应答（AD0 拉高时为 0x69）。模块自带的上拉电阻在这里很重要：R4 上没有装上拉电阻。

零件引脚	开发板引脚
VCC	5V导线颜色：红色
GND	GND导线颜色：黑色
SDA	SDA导线颜色：蓝色
SCL	SCL导线颜色：黄色

注意

用带稳压器的模块（常见的 GY-521 就有）；裸芯片只能用 3.3 V。

Arduino UNO R4 页面上的全部 6 个元件

I²C：找到 MPU-6050

自己试试

串口监视器

检查

弄坏它

输入

参数

接上外设

I²C：找到 MPU-6050

自己试试

串口监视器

检查

弄坏它

输入

参数

接上外设