图 01
Arduino Uno R3
认识这块板：从裸 PCB 开始组装，回流焊 SMD 元件，焊接通孔元件，上传一个程序，再故意把它弄坏。
垫子上：Arduino Uno R3
- 组装
- SMD
- 通孔
25 步 · 2 个任务 · 5 个测验
02机器人实验室
组装、上电、弄坏、修好
十三个手绘墨线的实验台，按六个月机器人学习路线的顺序排列。每个实验台都会带你完成组装，让你亲手制造那些真正困扰过动手者的故障，最后是靠运行代码来检查的练习任务和一个小测验。
13个实验台
从这里开始
第 1 个月电子基础
第 2 个月微控制器
- 图 04
ESP32-S3 DevKitC-1
Wi-Fi 加双核：组装这块开发板，点亮 GPIO38 上的 RGB LED，再从芯片上提供一个网页。垫子上：ESP32-S3-DevKitC-1
- Wi-Fi
- RGB LED
- SMD
17 步 · 4 个任务 · 6 个测验
第 3 个月电机与驱动
- 图 05
TB6612FNG 驱动
MOSFET H 桥：用一块 Nano 控制两个直流电机的方向、PWM 调速、刹车和待机。垫子上：Arduino Nano
- 电机驱动
- PWM
22 步 · 2 个任务 · 4 个测验
- 图 06
L298N 驱动
经典模块，以及为什么不该用它：它的双极型开关会压降约 2 V 并把它变成热量，而且使能跳线帽很关键。垫子上：Arduino Nano
- 电机驱动
- 发热
24 步 · 2 个任务 · 4 个测验
- 图 07
A4988 步进电机驱动
细分驱动一个 NEMA 17：在电机转动之前先用 Vref 设定限流，然后是步进、方向和 1/16 细分。垫子上：Arduino Nano
- 步进电机
- 细分
22 步 · 2 个任务 · 5 个测验
- 图 08
PCA9685 舵机板
通过 I2C 控制十六路 PWM 通道：50 Hz 舵机脉冲，以及为舵机堵转电流单独准备的电源。垫子上：Arduino Nano
- I2C
- 舵机
- PWM
23 步 · 2 个任务 · 4 个测验
第 4 个月传感器
- 图 09
MPU-6050 惯性测量单元
通过 I2C 连接的陀螺仪和加速度计：看着陀螺仪角度慢慢漂移，再用互补滤波把两者融合起来。垫子上：Arduino Nano
- I2C
- 惯性测量单元
- 滤波
18 步 · 2 个任务 · 4 个测验
- 图 10
HC-SR04 超声波
飞行时间：一个 10 µs 的触发脉冲，一个回波脉冲，距离 = 回波时间 × 343 m/s ÷ 2。垫子上：Arduino Nano
- 超声波
- 计时
19 步 · 2 个任务 · 4 个测验
- 图 11
QTR-8RC 循迹传感器
用 RC 计时读取八个反射传感器，计算加权的线位置，再做一个 Kp 和 Kd 可调的循迹小车。垫子上：Arduino Nano
- 循迹传感器
- RC 计时
22 步 · 2 个任务 · 5 个测验
第 5 个月电源与 ROS 2 大脑
- 图 12
LM2596 降压模块
电源与欠压：转动微调电位器，用 LiPo 设定输出电压，再看一个堵转的电机怎么把共用的电源轨拉下来。没有控制器：实验台用自己的电源运行
- 电源
- 降压转换器
- 欠压
22 步 · 2 个任务 · 5 个测验
- 图 13
树莓派 5
ROS 2 大脑：官方 27 W USB-C 电源（5.1 V，5 A）、欠压标志，以及通过话题通信的节点。垫子上：Raspberry Pi 5
- Linux
- ROS 2
- 电源
17 步 · 3 个任务 · 7 个测验
