第 4 课，共 4 课

用 I2C 和 MPU-6050 对话

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// 扫描 I2C 总线，然后读取 MPU-6050 的 WHO_AM_I 寄存器。 #include <Wire.h> const byte MPU_ADDR = 0x68; // AD0 为低：0x68 const byte WHO_AM_I = 0x75; void setup() { pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT); Serial.begin(9600); Wire.begin(); // A4 = SDA, A5 = SCL byte found = 0; for (byte addr = 1; addr < 127; addr++) { Wire.beginTransmission(addr); if (Wire.endTransmission() == 0) { Serial.print("Found device at 0x"); Serial.println(addr, HEX); found++; } } Serial.print("Devices: "); Serial.println(found); Wire.beginTransmission(MPU_ADDR); Wire.write(WHO_AM_I); Wire.endTransmission(false); // 保持总线：重复起始条件 Wire.requestFrom(MPU_ADDR, (byte)1); if (Wire.available()) { Serial.print("WHO_AM_I = 0x"); Serial.println(Wire.read(), HEX); } } void loop() { digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH); // L 灯上的心跳 delay(500); digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW); delay(500); }

已停止 · 你的代码还没有运行。在你按“运行”之前，开发板运行的是板上已有的程序。

还没有输出。按“运行”。

I2C 是一条两线总线：A4 上的 SDA 传数据，A5 上的 SCL 传时钟，每个设备都有一个地址。扫描总线，在 0x68 找到 MPU-6050，然后问问它是谁。

扫描 I2C 总线
用重复起始条件读取一个寄存器
以 HEX 格式打印字节

引脚	连接到	作用
`A4`	SDA	I2C 数据线。
`A5`	SCL	I2C 时钟线。
`5V`	VCC	给模块供电。
`GND`	GND	公共地。

接上外设

这块开发板能驱动的传感器和执行器，以及真实的接法。

MPU-6050 惯性测量单元供电 5 V
带 MPU-6050 的 GY-521 模块，I2C 地址 0x68（AD0 拉高时为 0x69）。它自带稳压器，所以能用 5V 供电；SDA 接 A4，SCL 接 A5。
零件引脚开发板引脚
VCC 5V导线颜色：红色
GND GND导线颜色：黑色
SCL A5导线颜色：黄色
SDA A4导线颜色：蓝色
注意
芯片本身是 3.3 V 的。模块把 SDA 和 SCL 上拉到它的 3.3 V，而 Wire.begin() 还会打开 328P 接 5 V 的弱上拉，所以总线空闲时略高于 3.3 V。实际使用没问题；规范的做法是加一个电平转换器。
SSD1306 OLED 显示屏供电 5 V
0.96 英寸 128 × 64 OLED，I2C 地址 0x3C，接在 A4（SDA）和 A5（SCL）上。
零件引脚开发板引脚
GND GND导线颜色：黑色
VCC 5V导线颜色：红色
SCL A5导线颜色：黄色
SDA A4导线颜色：蓝色
注意
看清丝印上的引脚顺序：有的模块是 GND VCC，有的是 VCC GND，接反会烧坏屏幕。它 1 KB 的帧缓冲区要占掉 Nano 一半的 RAM，所以要用 F("...") 把文字放在闪存里。

Arduino Nano 页面上的全部 10 个元件

引脚

连接到

作用

A4

SDA

I2C 数据线。

A5

SCL

I2C 时钟线。

5V

VCC

给模块供电。

GND

GND

公共地。

接上外设

这块开发板能驱动的传感器和执行器，以及真实的接法。

MPU-6050 惯性测量单元供电 5 V

带 MPU-6050 的 GY-521 模块，I2C 地址 0x68（AD0 拉高时为 0x69）。它自带稳压器，所以能用 5V 供电；SDA 接 A4，SCL 接 A5。

零件引脚	开发板引脚
VCC	5V导线颜色：红色
GND	GND导线颜色：黑色
SCL	A5导线颜色：黄色
SDA	A4导线颜色：蓝色

注意

芯片本身是 3.3 V 的。模块把 SDA 和 SCL 上拉到它的 3.3 V，而 Wire.begin() 还会打开 328P 接 5 V 的弱上拉，所以总线空闲时略高于 3.3 V。实际使用没问题；规范的做法是加一个电平转换器。

SSD1306 OLED 显示屏供电 5 V

0.96 英寸 128 × 64 OLED，I2C 地址 0x3C，接在 A4（SDA）和 A5（SCL）上。

零件引脚	开发板引脚
GND	GND导线颜色：黑色
VCC	5V导线颜色：红色
SCL	A5导线颜色：黄色
SDA	A4导线颜色：蓝色

注意

看清丝印上的引脚顺序：有的模块是 GND VCC，有的是 VCC GND，接反会烧坏屏幕。它 1 KB 的帧缓冲区要占掉 Nano 一半的 RAM，所以要用 F("...") 把文字放在闪存里。

Arduino Nano 页面上的全部 10 个元件

用 I2C 和 MPU-6050 对话

自己试试

串口监视器

检查

弄坏它

输入

参数

接上外设

用 I2C 和 MPU-6050 对话

自己试试

串口监视器

检查

弄坏它

输入

参数

接上外设