点击图示里的零件，或者使用图示下方的零件按钮。在图示里按 Esc 回到这里。
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还没有输出。给实验台上电后，它的输出会显示在这里。
把蓝色板子上的所有零件都拆下来。你要按出厂顺序装回去：先装芯片、MOSFET 和小零件，然后是排针、端子和电容。
每一种故障都真实地困扰过动手的人。触发它，在实验台上读出症状，然后把它修好。
症状: 什么都不动，也没有东西发热；绿色 LED 一直亮着。
Q1 是栅极接 GND 的 P-MOSFET。V+ 为负时，它的体二极管反偏，栅极电压的方向也无法让它导通，所以没有电流到达舵机。LED 由 VCC（Nano 的 5 V）供电，所以它说明不了 V+ 的任何情况。
修复方法: 把线换过来：红线接 V+，黑线接 GND。侧面排针的 V+ 引脚没有这种保护。
症状: 舵机嗡嗡响、发烫，然后彻底不动了。芯片和 Nano 都没事。
SG90 是为 4.8 V 设计的，最多承受 6 V。四节 14500 锂离子电池给出 16.8 V：电机和它的驱动电路几秒内就过热了。Q1（30 V）会把它放过去，它只负责极性。额定 10 V 的 C2 也超出了额定值。
修复方法: 用碱性 AA（6 V）或镍氢（4.8 V）电池，或者 2 A 以上的 5 V 电源。更换舵机，如果 C2 鼓包也一起更换。
症状: 舵机抽动，Nano 一遍遍重启，机械臂一个动作都做不完。
运动中的 SG90 每个要几百毫安，启动时更多。经过 USB 和 Nano 的 500 mA 保险丝，这会把 5 V 拉低，直到 ATmega 的欠压检测（约 2.7 V）让它复位。舵机停下，电压恢复，程序又重新开始。
修复方法: 给舵机在 V+ 端子上单独供电。来自 Nano 的 VCC 只用于芯片的逻辑部分。
症状: 舵机抽动，不听指令，还会发热。
begin() 让芯片停在约 1000 Hz：一帧不到 1 ms。1.5 ms 的脉冲根本放不进去，所以输出大部分时间都是高电平，舵机永远看不到它能理解的脉冲长度。
修复方法: 在 begin() 之后调用 pwm.setPWMFreq(50)。一个频率供全部十六个通道使用。
症状: 舵机一直是软的；程序照常运行、照常打印，好像一切正常。
桥连的 A0 跳线给地址加了 1。库写的是 0x40，没人应答，而 0x41 上的芯片永远不会被唤醒。I2C 扫描显示的是 0x41 和 0x70。
修复方法: 去掉桥连，或者用 Adafruit_PWMServoDriver(0x41) 创建驱动对象。
症状: V+ 一接通，C2 就鼓包、嘶嘶作响，然后啪的一声。
电解电容靠一层薄薄的氧化层保存电荷，而这层氧化层只能按一个方向工作。反接时，它开始导电、发热，然后泄压爆浆。
修复方法: 断电，换一颗新电容，色带（负极）朝左，远离 Q1。
症状: 机械臂一卡一卡的：有些动作来得晚，有些根本没发生。
每条命令都要经过 SDA。经过一个时通时断的焊点，有些写入永远到不了，芯片就一直发送旧的脉冲，直到下一条命令传过去。
修复方法: 加新焊锡重新加热这个焊点，直到它在引脚周围流成一个光亮的锥形。
症状: 夹爪嗡嗡响、发热，电池电流跳升约 450 mA。
舵机被告知转到 0°，但方块在约 72° 处挡住了手指。它的电位器显示离目标位置还差得远，所以它使出全身力气去推：SG90 堵转时约 360-550 mA。塑料齿轮可能会打齿。
修复方法: 只合拢到手指碰到为止（这里是 70°）。舵机在接触点再过几度的位置保持得最好，而不是在行程的尽头。
还剩 500 mA 余量
现在没有任何东西从这个电源取电
还剩 2,000 mA 余量
现在没有任何东西从这个电源取电
完成这一步后解锁：焊接直插零件
完成这一步后解锁：上传“抓取并放置”
完成这一步后解锁：让夹爪在方块上完全合拢
所有步骤完成后解锁
组装驱动板，让机械臂回中，然后抓取并放置
舵机需要每 20 ms 一个 600 到 2400 µs 长的脉冲，它会转到这个长度所代表的角度。Adafruit 的 PCA9685 板能同时为十六个舵机产生这些脉冲：Nano 通过两根 I2C 线写入每个通道的数值，芯片就用它自己的 25 MHz 时钟一直发送下去，不需要 Nano 帮忙。舵机电源从蓝色的 V+ 端子单独接入，经过一个能挡住接反电池的 MOSFET。组装这块板子，接上一块 Nano、一个 4 x AA 电池盒和一个小小的三舵机机械臂，然后让它抓起一块泡沫方块，放到另一边。然后把它弄坏：电池接反、锂离子电池、舵机接 Nano 的 5 V、没有 setPWMFreq(50)、地址不对、储能电容装反、SDA 虚焊，以及夹爪夹得太紧。
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// PCA9685：通过 I2C 发送舵机脉冲
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>
Adafruit_PWMServoDriver pwm; // 板子在它的默认地址 0x40
void setup() {
Serial.begin(9600);
pwm.begin(); // 唤醒芯片（它上电时处于睡眠状态，所有输出为 LOW）
pwm.setPWMFreq(50); // 20 ms 一帧：预分频 121，4096 个 4.88 µs 的刻度
for (int ch = 0; ch < 3; ch++) pwm.writeMicroseconds(ch, 1500); // 1500 µs = 307 个刻度：所有舵机转到 90°
Serial.println("pca9685: 50 Hz, ch0-2 at 1500 us (307 ticks)");
}
void loop() {} // 什么都不用做：芯片自己会一直发送脉冲
写好代码，然后运行检查。运行使用虚拟时钟和预先编排好的外部世界，所以同样的代码总是得到同样的结果。
setPWM(ch, on, off) 接收的是刻度，不是微秒：在 50 Hz 下，一个刻度是 20000 / 4096 µs。初始代码把 1500 当成微秒发出去，还漏掉了 setPWMFreq(50)。写好 ticksFor()，让 1500 µs 变成约 307 个刻度，600 约 123，2400 约 492，并把帧设为 50 Hz。
在 A0 上加一个 10 kΩ 电位器，让它控制底座：旋钮拧到底是 0°，拧到一半是 90°，拧到顶是 180°。初始代码一直发送 90°。读取旋钮，把 0-1023 映射到 0-180°，然后发送这个角度。