Fig. 07 · Reparto · ArduCopter V4.7.2

Quad de reparto autónomo

Vuélalo

Piezas: …
Batería: desconectada
Avería: ninguna

Cargando la figura…

Elige la batería, los motores y las hélices. Cada número de abajo se recalcula con el modelo propio de este dron.

Batería

Motores

Hélices

Calculado para este montaje

Peso total al despegue: 5177 g
Empuje : peso: 1,9 : 1
Acelerador en estacionario: 72 %
Corriente máxima: 126 A
Tiempo en estacionario: 19,6 min
Tiempo de vuelo agresivo: 16,6 min

Comprobaciones

Las piezas encajan: 1,9:1 con el paquete a bordo, suficiente para salir de una ráfaga y aterrizar con una batería cansada. El gas de estacionario de la calculadora es pesimista para hélices grandes: en este montaje ArduPilot aprende un estacionario cerca del 50 % (MOT_THST_HOVER), y la corriente real a tope está más cerca de 75 A que de la cifra de la calculadora.

AvisoSe mantiene en estacionario al 72 % de acelerador: muy poco margen para subir o corregir una ráfaga.

Coste

Categoría	Piezas	Coste
Electrónica	11	$1375
Mecánica	5	$367
Total (aprox.)	16	$1742

Todas las conexiones del dron. Elige una para seleccionar sus dos extremos en la figura, o abre la hoja de cableado entintada a mano.

alimentación
fases del motor
datos / señal

alimentación:XT90-S · 6S 22.2 V
El conector XT90-S de la batería 6S se conecta al cable de la placa de alimentación. El conector antichispa evita que el pico de corriente de arranque del condensador grande pique los contactos.
alimentación:PDB pads · VBAT to 4 ESCs
La tensión de la batería va de los pads de la placa de alimentación a cada ESC, con un cable rojo y otro negro a lo largo de cada brazo.
fases del motor:3-phase × 4
Tres cables de fase por motor. El orden de los tres fija el sentido de giro.
alimentación:POWER1 · power module · V/I sense
El cable de 6 pines del módulo de alimentación al POWER1: una alimentación limpia de 5 V para el Pixhawk, más las lecturas de tensión y corriente que necesitan los failsafes de batería.
alimentación:5 V 5 A BEC · header pins 2/4 + 6
5 V de un BEC de 5 A a la tira de pines de la Pi (pin 2 o 4, y tierra en el pin 6). La Pi 5, con una cámara de profundidad y un módem en sus USB, los necesita; el puerto TELEM del Pixhawk no puede darlos.
datos / señal:TELEM2 · MAVLink2 · 921600 · TX, RX, GND
MAVLink2 a 921600 baudios en el TELEM2: tres cables, TX a RX, RX a TX y tierra. Los dos lados son de 3,3 V, así que no hace falta adaptador de niveles, y el pin de 5 V se queda sin conectar.
datos / señal:TELEM1 · MAVLink2 · 57600
La radio SiK en el TELEM1: MAVLink2 a 57600 baudios con la estación de tierra.
datos / señal:TELEM3 · CRSF
El receptor ELRS en el TELEM3: CRSF necesita un UART completo, así que va en un puerto TELEM, no en el pin RCIN.
datos / señal:GPS1 · UART + I²C compass · 10-pin
Un solo cable de 10 pines al GPS1: los datos serie del GPS, la brújula por I²C, las líneas del LED, del zumbador y del interruptor de seguridad, y 5 V.
datos / señal:AUX 1-4 · DShot600
DShot600 en AUX 1 a 4 (SERVO9 a 12 configurados como Motor1 a Motor4). Las salidas FMU propias del Pixhawk hacen DShot sin ningún ajuste extra.
datos / señal:AUX 5 · winch PWM · 6 V BEC on the rail
El servo del cabrestante en AUX 5 (SERVO13, Winch), alimentado desde el BEC de 6 V en la línea de servos: un servo grande en los 5 V propios del Pixhawk podría provocarle una caída de tensión.
datos / señal:USB 3 · depth frames
La cámara de profundidad en un puerto USB 3 de la Pi: las imágenes de profundidad que el procesado de evitación convierte en distancias a obstáculos.
datos / señal:USB · 4G modem
El módem 4G en un puerto USB de la Pi, que lleva MAVLink hasta la estación de tierra.

Una emulación funcional de la línea de comandos de ArduPilot Copter para este dron: nombres de ajustes reales, límites reales y mensajes de error reales.

Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255

Las flechas arriba y abajo recuperan comandos anteriores.

Fragmentos de configuración

Chasis, salidas de los motores y alimentación después del montaje

En ArduCopter 4.7.2 se fijan parámetros, no comandos: en MAVProxy cada param set se guarda al momento. Chasis Quad X, los cuatro motores en AUX 1 a 4 con DShot600 (AUX 5 y 6 son otro grupo de temporizadores, así que el cabrestante en AUX 5 puede seguir en PWM), linealización del empuje para hélices de 15 pulgadas, las tensiones de la batería 6S cargada y vacía, un filtro del giroscopio más bajo para hélices grandes y lentas, y el módulo de alimentación como monitor de batería analógico.

# ArduCopter 4.7.2 on a Pixhawk 6C: quad X, DShot600 on AUX 1-4, power module on POWER1
param set FRAME_CLASS 1         # Quad
param set FRAME_TYPE 1          # X: M1 front right, M2 rear left, M3 front left, M4 rear right
param set SERVO9_FUNCTION 33    # AUX 1: Motor1
param set SERVO10_FUNCTION 34   # AUX 2: Motor2
param set SERVO11_FUNCTION 35   # AUX 3: Motor3
param set SERVO12_FUNCTION 36   # AUX 4: Motor4
param set MOT_PWM_TYPE 6        # DShot600: the FMU (AUX) outputs do DShot as they are
param set MOT_THST_EXPO 0.7     # 15-inch props: 0.65 suits 10 in, 0.75 suits 20 in
param set MOT_BAT_VOLT_MAX 25.2 # 4.2 V x 6 cells
param set MOT_BAT_VOLT_MIN 19.8 # 3.3 V x 6 cells
param set INS_GYRO_FILTER 30    # Hz: big props turn slowly, so filter lower than a 10-inch quad
param set BATT_MONITOR 4        # analog voltage and current on POWER1
param set BATT_CAPACITY 10000   # mAh
param set AHRS_ORIENTATION 0    # Pixhawk arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back
# FRAME_CLASS, the SERVOn_FUNCTIONs and AHRS_ORIENTATION take effect after a reboot

Puertos de la radio, del ordenador de a bordo y del GPS después del montaje

Cada puerto serie recibe un protocolo. El TELEM1 es MAVLink2 con la radio SiK a 57600, el TELEM2 es MAVLink2 con la Pi a 921600 (el enlace rápido que necesitan los datos de profundidad), el TELEM3 (SERIAL5) es RCIN para el receptor ELRS a 420 kbaudios, y el GPS1 es el GPS.

# SiK on TELEM1, the Raspberry Pi on TELEM2, ELRS on TELEM3, GPS on GPS1
param set SERIAL1_PROTOCOL 2    # MAVLink2 to the ground radio
param set SERIAL1_BAUD 57       # 57600, the SiK default
param set SERIAL2_PROTOCOL 2    # MAVLink2 to the Pi 5
param set SERIAL2_BAUD 921      # 921600
param set SERIAL5_PROTOCOL 23   # TELEM3: RCIN, the ELRS receiver speaks CRSF
param set RSSI_TYPE 3           # link quality from the receiver protocol
param set RC_OPTIONS 8192       # bit 13: 420 kbaud for ELRS
param set SERIAL3_PROTOCOL 5    # GPS1
param set GPS1_TYPE 1           # auto-detect the u-blox M10
param set COMPASS_ORIENT 0      # puck arrow forward

El cabrestante en AUX 5 después del montaje

Un cabrestante PWM es un servo de rotación continua: el ancho del pulso fija la velocidad de la cuerda. ArduPilot lo mueve hasta WINCH_RATE_MAX y calcula la longitud de la cuerda sumando la velocidad que ha pedido, así que la longitud se desvía. El DO_WINCH de la misión pide una longitud; RC8_OPTION 45 pone el cabrestante en un mando para el piloto de seguridad.

# A PWM winch on AUX 5: the pulse width sets the line speed, not its length
param set WINCH_TYPE 1          # PWM (2 = Daiwa smart winch)
param set SERVO13_FUNCTION 88   # AUX 5: Winch
param set WINCH_RATE_MAX 1      # m/s of line
param set WINCH_POS_P 1         # how hard it chases the length it was asked for
param set RC8_OPTION 45         # a knob on channel 8 winches by hand (Winch Control)

Evitación de obstáculos con la cámara de profundidad después del montaje

La Pi envía las distancias a obstáculos de la cámara de profundidad como un sensor de proximidad MAVLink (PRX1_TYPE 2). En Loiter, la evitación simple se para a 1,5 m de cualquier cosa que haya delante (AVOID_*); en AUTO, BendyRuler (OA_TYPE 1) desvía la ruta alrededor de los obstáculos que ha visto. La cámara solo mira hacia delante, así que no puede ver un cable al lado ni un árbol detrás.

# Obstacle distances from the depth camera arrive from the Pi as MAVLink OBSTACLE_DISTANCE
param set PRX1_TYPE 2           # proximity sensor 1: MAVLink
param set AVOID_ENABLE 7        # use the fence, the proximity sensor and beacons
param set AVOID_MARGIN 1.5      # m kept from obstacles in Loiter
param set AVOID_BEHAVE 1        # stop, rather than slide along
param set OA_TYPE 1             # BendyRuler: AUTO steers round what it sees
param set OA_BR_LOOKAHEAD 5     # m
param set OA_MARGIN_MAX 2       # m
param set OA_DB_SIZE 100        # obstacle points remembered
param set OA_DB_EXPIRE 10       # s

Failsafes y geovalla después del montaje

Radio perdida: RTL. Estación de tierra perdida durante 5 s (tanto la SiK como el enlace 4G): RTL. Batería baja (3,5 V por celda o quedan 3000 mAh, una reserva del 30 %): RTL. Crítica (3,3 V por celda): aterriza donde esté. Una batería por debajo de 23,4 V no arma. La geovalla lo limita a 30 m de altura y 300 m de casa. ARMING_SKIPCHK 0 hace todos los chequeos previos al armado: la 4.7 sustituyó ARMING_CHECK, que listaba los chequeos que hacer, por una lista de chequeos que saltarse.

# Radio lost, ground station lost, battery low and critical, and a fence round the depot
param set FS_THR_ENABLE 1       # radio lost: RTL
param set FS_GCS_ENABLE 1       # no ground-station heartbeat (SiK and LTE both gone): RTL
param set FS_GCS_TIMEOUT 5      # s
param set BATT_LOW_VOLT 21      # 3.5 V per cell under load
param set BATT_LOW_MAH 3000     # or 30 % of the pack left
param set BATT_FS_LOW_ACT 2     # low: RTL
param set BATT_CRT_VOLT 19.8    # 3.3 V per cell
param set BATT_CRT_MAH 1500
param set BATT_FS_CRT_ACT 1     # critical: land where it is
param set BATT_ARM_VOLT 23.4    # no take-off on a part-charged pack
param set FENCE_ENABLE 1
param set FENCE_TYPE 7          # max altitude + circle + polygon
param set FENCE_ALT_MAX 30      # m
param set FENCE_RADIUS 300      # m round home
param set ARMING_SKIPCHK 0      # run every pre-arm check (4.7; was ARMING_CHECK 1)

Stabilize para Stabilize

El dron se nivela solo y la palanca del gas mueve los motores directamente, así que el piloto mantiene la altura. No necesita GPS ni barómetro, y eso lo convierte en el último recurso del piloto de seguridad. ATC_ANGLE_MAX limita la inclinación en todos los modos, en grados desde la 4.7.

# Stabilize: self-levelling, the throttle stick is the motors. The backup pilot's last resort
param set ATC_ANGLE_MAX 30      # max lean in every mode, degrees
mode STABILIZE

AltHold para AltHold

El barómetro mantiene la altura; la palanca del gas pide subir o bajar, hasta PILOT_SPD_UP. Con 5 kg a bordo, 1,5 m/s es de sobra. Nada mantiene la posición, así que el viento lo arrastra.

# AltHold: the barometer holds the height, the throttle stick asks for a climb rate
param set PILOT_SPD_UP 1.5      # m/s at full stick: gentle with 5 kg aboard (was PILOT_SPEED_UP 150)
mode ALT_HOLD

Loiter para Loiter

El GPS y la brújula mantienen también la posición: si sueltas, frena y se para. LOIT_SPEED_MS limita la velocidad y LOIT_ACC_MAX_M la aceleración, baja para que un paquete colgado de la cuerda no empiece a balancearse. La 4.7 pasó estos parámetros a unidades del SI: LOIT_SPEED 500 (cm/s) ahora es LOIT_SPEED_MS 5.

# Loiter: GPS holds the position too; slow speeds and soft accelerations for the parcel
param set LOIT_SPEED_MS 5       # m/s at full stick (was LOIT_SPEED 500)
param set LOIT_ACC_MAX_M 2.5    # m/s/s (was LOIT_ACC_MAX 250)
mode LOITER

Vuelta al punto de despegue para RTL

Sube hasta RTL_ALT_M (o se queda más alto), vuelve a casa a RTL_SPEED_MS, se queda en estacionario sobre casa durante RTL_LOIT_TIME y aterriza a LAND_SPD_MS. Aquí 12 m pasan por encima de los tejados de 7 m y del tendido eléctrico de 9 m. RTL funciona desde cualquier modo una vez que tiene posición y casa, pero no es un modo en el que se pueda armar: arma en Loiter, despega y luego cambia.

# Return to launch: climb to 12 m, fly home, wait 5 s, land
param set RTL_ALT_M 12          # m: above the roofs (7 m) and the power line (9 m)
param set RTL_SPEED_MS 3        # m/s home (was RTL_SPEED 300)
param set RTL_ALT_FINAL_M 0     # 0 = land at home
param set RTL_LOIT_TIME 5000    # ms over home before it descends
param set LAND_SPD_MS 0.5       # m/s for the last metres
mode RTL

AUTO: la entrega para Entrega en AUTO

La Pi carga la misión: despega hasta 12 m, vuela hasta el jardín, baja a 3,5 m, DO_WINCH suelta 3,4 m de cuerda mientras un loiter de 4 s mantiene quieto el dron, el gancho se abre en el suelo, DO_WINCH recoge la cuerda durante un segundo loiter, y luego RTL. Los comandos DO no mantienen el dron en su sitio, así que son los loiters los que lo sujetan mientras se mueve la cuerda. Arma en Loiter y luego cambia a AUTO.

# The delivery mission, uploaded from the Pi (MAVSDK) or the ground station:
#   1 NAV_TAKEOFF 12 m             2 NAV_WAYPOINT drop zone, 12 m
#   3 NAV_WAYPOINT drop zone, 3.5 m  4 DO_WINCH length +3.4 m
#   5 NAV_LOITER_TIME 4 s           6 DO_WINCH length -3.4 m
#   7 NAV_LOITER_TIME 4 s           8 NAV_RETURN_TO_LAUNCH
param set WP_SPD 5              # m/s cruise (was WPNAV_SPEED 500)
param set WP_SPD_DN 1.5         # m/s down to the drop height
param set WP_RADIUS_M 2         # m: how close counts as reached
mode LOITER
arm throttle                    # AUTO cannot arm by itself
mode AUTO

Ponte a prueba · Coloca la placa de alimentación

1. ¿Por qué necesita este dron un módulo de alimentación en POWER1?
2. ¿De dónde saca la alimentación la Raspberry Pi 5?

Ponte a prueba · Coloca la Raspberry Pi 5

1. ¿Qué ordenador mantiene el dron en el aire?
2. ¿Cómo se conecta el puerto serie de la Pi al TELEM2?

Ponte a prueba · Cuelga el cabrestante y la jaula de carga

1. ¿Por qué bajar el paquete con una cuerda en lugar de aterrizar en el jardín?
2. ¿Cómo sabe ArduPilot cuánta cuerda ha soltado un cabrestante PWM?

Ponte a prueba

1. Has armado en Loiter y estás volando. Cambias el interruptor a RTL. ¿Qué pasa?
2. En AUTO la Pi se cuelga y el enlace 4G se queda en silencio. ¿Qué hace FS_GCS_ENABLE 1?
3. ¿Por qué una batería 4S de 10000 mAh no puede hacer volar este dron con los motores de 400 KV?

Conoce el dron de reparto

Dos ordenadores comparten este aparato. El Pixhawk 6C ejecuta ArduCopter: el lazo de actitud, el estimador EKF3, la navegación por GPS, la misión y todos los failsafes. La Raspberry Pi 5 se encarga de pensar despacio: la lógica de la entrega (un script de MAVSDK), convertir la imagen de la cámara de profundidad en distancias a obstáculos para el Pixhawk y un enlace 4G con la estación de tierra. Hablan MAVLink2 por un solo cable serie a 921600 baudios. En una entrega despega del almacén, sube por encima de los tejados y del tendido eléctrico, vuela hasta la dirección, baja hasta quedarse en estacionario a 3,5 m de altura, baja el paquete hasta el suelo con el cabrestante y lo suelta, recoge la cuerda y vuelve a casa. Bajarlo con una cuerda mantiene las hélices de 15 pulgadas, que cortan hasta el hueso, lejos de las personas, las mascotas y las vallas; Wing, Flytrex y Manna reparten de la misma forma. Elige las piezas y mira los números, móntalo, haz las comprobaciones en el banco y luego vuela la entrega a mano o deja que la vuele AUTO.

Tarea práctica

Vuela primero la entrega en Loiter: sube a 12 m sobre la plataforma, vuela hasta el jardín, baja despacio hasta 3,5 m sobre el disco rojo de entrega, vuelve a subir y tráelo a casa a aterrizar. Pesa mucho: sube a 1,5 m/s y no se inclina más de 30°, así que planifica con antelación. Prueba AltHold para notar cómo el viento empuja un dron de 5 kg, y luego deja que AUTO vuele la misión entera y mira cómo se mantiene sobre el jardín mientras baja el paquete. En un montaje real: smoke stopper en la primera conexión, prueba de motores sin hélices (A delante a la derecha, y luego en sentido horario), calibración del acelerómetro y de la brújula, fix del GPS al aire libre, la prueba del cabrestante, las dos pruebas de failsafe sin hélices, y lee todos los mensajes PreArm antes del primer vuelo.

Monta un dron de reparto, prueba su cabrestante y sus failsafes, y luego lleva un paquete a un jardín trasero

Categoría

Piezas

Coste

Electrónica

$1375

Mecánica

$367

Total (aprox.)

$1742

# ArduCopter 4.7.2 on a Pixhawk 6C: quad X, DShot600 on AUX 1-4, power module on POWER1 param set FRAME_CLASS 1 # Quad param set FRAME_TYPE 1 # X: M1 front right, M2 rear left, M3 front left, M4 rear right param set SERVO9_FUNCTION 33 # AUX 1: Motor1 param set SERVO10_FUNCTION 34 # AUX 2: Motor2 param set SERVO11_FUNCTION 35 # AUX 3: Motor3 param set SERVO12_FUNCTION 36 # AUX 4: Motor4 param set MOT_PWM_TYPE 6 # DShot600: the FMU (AUX) outputs do DShot as they are param set MOT_THST_EXPO 0.7 # 15-inch props: 0.65 suits 10 in, 0.75 suits 20 in param set MOT_BAT_VOLT_MAX 25.2 # 4.2 V x 6 cells param set MOT_BAT_VOLT_MIN 19.8 # 3.3 V x 6 cells param set INS_GYRO_FILTER 30 # Hz: big props turn slowly, so filter lower than a 10-inch quad param set BATT_MONITOR 4 # analog voltage and current on POWER1 param set BATT_CAPACITY 10000 # mAh param set AHRS_ORIENTATION 0 # Pixhawk arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back # FRAME_CLASS, the SERVOn_FUNCTIONs and AHRS_ORIENTATION take effect after a reboot

# SiK on TELEM1, the Raspberry Pi on TELEM2, ELRS on TELEM3, GPS on GPS1 param set SERIAL1_PROTOCOL 2 # MAVLink2 to the ground radio param set SERIAL1_BAUD 57 # 57600, the SiK default param set SERIAL2_PROTOCOL 2 # MAVLink2 to the Pi 5 param set SERIAL2_BAUD 921 # 921600 param set SERIAL5_PROTOCOL 23 # TELEM3: RCIN, the ELRS receiver speaks CRSF param set RSSI_TYPE 3 # link quality from the receiver protocol param set RC_OPTIONS 8192 # bit 13: 420 kbaud for ELRS param set SERIAL3_PROTOCOL 5 # GPS1 param set GPS1_TYPE 1 # auto-detect the u-blox M10 param set COMPASS_ORIENT 0 # puck arrow forward

# A PWM winch on AUX 5: the pulse width sets the line speed, not its length param set WINCH_TYPE 1 # PWM (2 = Daiwa smart winch) param set SERVO13_FUNCTION 88 # AUX 5: Winch param set WINCH_RATE_MAX 1 # m/s of line param set WINCH_POS_P 1 # how hard it chases the length it was asked for param set RC8_OPTION 45 # a knob on channel 8 winches by hand (Winch Control)

# Obstacle distances from the depth camera arrive from the Pi as MAVLink OBSTACLE_DISTANCE param set PRX1_TYPE 2 # proximity sensor 1: MAVLink param set AVOID_ENABLE 7 # use the fence, the proximity sensor and beacons param set AVOID_MARGIN 1.5 # m kept from obstacles in Loiter param set AVOID_BEHAVE 1 # stop, rather than slide along param set OA_TYPE 1 # BendyRuler: AUTO steers round what it sees param set OA_BR_LOOKAHEAD 5 # m param set OA_MARGIN_MAX 2 # m param set OA_DB_SIZE 100 # obstacle points remembered param set OA_DB_EXPIRE 10 # s

# Radio lost, ground station lost, battery low and critical, and a fence round the depot param set FS_THR_ENABLE 1 # radio lost: RTL param set FS_GCS_ENABLE 1 # no ground-station heartbeat (SiK and LTE both gone): RTL param set FS_GCS_TIMEOUT 5 # s param set BATT_LOW_VOLT 21 # 3.5 V per cell under load param set BATT_LOW_MAH 3000 # or 30 % of the pack left param set BATT_FS_LOW_ACT 2 # low: RTL param set BATT_CRT_VOLT 19.8 # 3.3 V per cell param set BATT_CRT_MAH 1500 param set BATT_FS_CRT_ACT 1 # critical: land where it is param set BATT_ARM_VOLT 23.4 # no take-off on a part-charged pack param set FENCE_ENABLE 1 param set FENCE_TYPE 7 # max altitude + circle + polygon param set FENCE_ALT_MAX 30 # m param set FENCE_RADIUS 300 # m round home param set ARMING_SKIPCHK 0 # run every pre-arm check (4.7; was ARMING_CHECK 1)

# AltHold: the barometer holds the height, the throttle stick asks for a climb rate param set PILOT_SPD_UP 1.5 # m/s at full stick: gentle with 5 kg aboard (was PILOT_SPEED_UP 150) mode ALT_HOLD

# Loiter: GPS holds the position too; slow speeds and soft accelerations for the parcel param set LOIT_SPEED_MS 5 # m/s at full stick (was LOIT_SPEED 500) param set LOIT_ACC_MAX_M 2.5 # m/s/s (was LOIT_ACC_MAX 250) mode LOITER

# Return to launch: climb to 12 m, fly home, wait 5 s, land param set RTL_ALT_M 12 # m: above the roofs (7 m) and the power line (9 m) param set RTL_SPEED_MS 3 # m/s home (was RTL_SPEED 300) param set RTL_ALT_FINAL_M 0 # 0 = land at home param set RTL_LOIT_TIME 5000 # ms over home before it descends param set LAND_SPD_MS 0.5 # m/s for the last metres mode RTL

# The delivery mission, uploaded from the Pi (MAVSDK) or the ground station: # 1 NAV_TAKEOFF 12 m 2 NAV_WAYPOINT drop zone, 12 m # 3 NAV_WAYPOINT drop zone, 3.5 m 4 DO_WINCH length +3.4 m # 5 NAV_LOITER_TIME 4 s 6 DO_WINCH length -3.4 m # 7 NAV_LOITER_TIME 4 s 8 NAV_RETURN_TO_LAUNCH param set WP_SPD 5 # m/s cruise (was WPNAV_SPEED 500) param set WP_SPD_DN 1.5 # m/s down to the drop height param set WP_RADIUS_M 2 # m: how close counts as reached mode LOITER arm throttle # AUTO cannot arm by itself mode AUTO

Conoce el dron de reparto

Tarea práctica

Monta un dron de reparto, prueba su cabrestante y sus failsafes, y luego lleva un paquete a un jardín trasero

Quad de reparto autónomo

Diséñalo

Calculado para este montaje

Comprobaciones

Coste

Móntalo

Prueba un error real

Pieza seleccionada

Piezas en la caja

Cableado

Pruebas de seguridad

Prueba del smoke stopper

Prueba de motores (sin hélices)

Calibración del acelerómetro

Calibración de la brújula

Fix del GPS

Prueba del cabrestante

Failsafe de radio (sin hélices)

Consola: MAVProxy

Fragmentos de configuración

Chasis, salidas de los motores y alimentación después del montaje

Puertos de la radio, del ordenador de a bordo y del GPS después del montaje

El cabrestante en AUX 5 después del montaje

Evitación de obstáculos con la cámara de profundidad después del montaje

Failsafes y geovalla después del montaje

Stabilize para Stabilize

AltHold para AltHold

Loiter para Loiter

Vuelta al punto de despegue para RTL

AUTO: la entrega para Entrega en AUTO

Ponte a prueba · Coloca la placa de alimentación

Ponte a prueba · Coloca la Raspberry Pi 5

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Pieza seleccionada

Piezas en la caja

Cableado

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Prueba del smoke stopper

Prueba de motores (sin hélices)

Calibración del acelerómetro

Calibración de la brújula

Fix del GPS

Prueba del cabrestante

Failsafe de radio (sin hélices)

Consola: MAVProxy

Fragmentos de configuración

Chasis, salidas de los motores y alimentación después del montaje

Puertos de la radio, del ordenador de a bordo y del GPS después del montaje

El cabrestante en AUX 5 después del montaje

Evitación de obstáculos con la cámara de profundidad después del montaje

Failsafes y geovalla después del montaje

Stabilize para Stabilize

AltHold para AltHold

Loiter para Loiter

Vuelta al punto de despegue para RTL

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