Fig. 07 · Livraison · ArduCopter V4.7.2

Quad de livraison autonome

Pièces: …
Batterie: débranchée
Panne: aucune

Chargement de la figure…

Choisissez la batterie, les moteurs et les hélices. Chaque chiffre ci-dessous est recalculé à partir du modèle propre à ce drone.

Batterie

Moteurs

Hélices

Calculé pour ce montage

Poids total: 5 177 g
Poussée/poids: 1,9 : 1
Gaz en stationnaire: 72 %
Courant max: 126 A
Temps en stationnaire: 19,6 min
Temps en vol sportif: 16,6 min

Vérifications

Les pièces vont ensemble : 1,9:1 avec le colis à bord, assez pour se sortir d'une rafale et se poser sur une batterie fatiguée. Les gaz de stationnaire du calculateur sont pessimistes pour les grandes hélices : sur ce montage, ArduPilot apprend un stationnaire proche de 50 % (MOT_THST_HOVER), et le vrai courant plein gaz est plus proche de 75 A que du chiffre du calculateur.

AvertissementStationnaire à 72 % des gaz : trop peu de marge pour monter ou rattraper une rafale.

Coût

Catégorie	Pièces	Coût
Électronique	11	1 375 $
Mécanique	5	367 $
Total (environ)	16	1 742 $

Toutes les connexions du drone. Choisissez-en une pour sélectionner ses deux extrémités sur la figure, ou ouvrez le schéma de câblage dessiné à l'encre.

alimentation
phases moteur
données / signal

alimentation:XT90-S · 6S 22.2 V
La prise XT90-S de la batterie 6S sur le câble de la carte d'alimentation. La prise anti-étincelle empêche l'appel de courant du gros condensateur de piquer les contacts.
alimentation:PDB pads · VBAT to 4 ESCs
La tension batterie des pastilles de la carte d'alimentation vers chaque ESC, un fil rouge et un fil noir le long de chaque bras.
phases moteur:3-phase × 4
Trois fils de phase par moteur. L'ordre des trois fixe le sens de rotation.
alimentation:POWER1 · power module · V/I sense
Le câble à 6 broches du module d'alimentation sur POWER1 : une alimentation 5 V propre pour le Pixhawk, plus les mesures de tension et de courant dont ont besoin les failsafes batterie.
alimentation:5 V 5 A BEC · header pins 2/4 + 6
Le 5 V d'un BEC de 5 A sur le connecteur du Pi (broches 2 ou 4, et la masse sur la broche 6). Le Pi 5, avec une caméra de profondeur et un modem sur son USB, en a besoin ; le port TELEM du Pixhawk ne peut pas le fournir.
données / signal:TELEM2 · MAVLink2 · 921600 · TX, RX, GND
MAVLink2 à 921600 bauds sur TELEM2 : trois fils, TX vers RX, RX vers TX, masse. Les deux côtés sont en 3,3 V : pas de convertisseur de niveau, et la broche 5 V reste non connectée.
données / signal:TELEM1 · MAVLink2 · 57600
La radio SiK sur TELEM1 : MAVLink2 à 57600 bauds vers la station sol.
données / signal:TELEM3 · CRSF
Le récepteur ELRS sur TELEM3 : le CRSF demande un UART complet, il va donc sur un port TELEM, pas sur la broche RCIN.
données / signal:GPS1 · UART + I²C compass · 10-pin
Un seul câble à 10 broches sur GPS1 : les données série du GPS, la boussole en I²C, les lignes de la LED, du buzzer et du bouton de sécurité, et le 5 V.
données / signal:AUX 1-4 · DShot600
DShot600 sur AUX 1 à 4 (SERVO9 à 12 réglés sur Motor1 à Motor4). Les sorties FMU propres au Pixhawk font du DShot sans aucun réglage supplémentaire.
données / signal:AUX 5 · winch PWM · 6 V BEC on the rail
Le servo du treuil sur AUX 5 (SERVO13, Winch), alimenté par le BEC 6 V sur le rail des servos : un gros servo sur le 5 V propre du Pixhawk pourrait lui faire subir un brown-out.
données / signal:USB 3 · depth frames
La caméra de profondeur sur un port USB 3 du Pi : les images de profondeur que la chaîne d'évitement transforme en distances d'obstacles.
données / signal:USB · 4G modem
Le modem 4G sur un port USB du Pi, qui porte le MAVLink vers la station sol.

Une émulation fonctionnelle de la ligne de commande ArduPilot Copter pour ce drone : vrais noms de réglages, vraies limites et vrais messages d'erreur.

Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255

Les flèches haut et bas rappellent les commandes précédentes.

Extraits de configuration

Châssis, sorties moteur et alimentation après le montage

Dans ArduCopter 4.7.2, on règle des paramètres, pas des commandes : dans MAVProxy, chaque param set est enregistré aussitôt. Châssis Quad X, les quatre moteurs sur AUX 1 à 4 en DShot600 (AUX 5 et 6 forment un autre groupe de timer : le treuil sur AUX 5 peut donc rester en PWM), la linéarisation de la poussée pour les hélices de 15 pouces, les tensions pleine et vide de la batterie 6S, un filtre gyroscopique plus bas pour les grandes hélices lentes, et le module d'alimentation comme moniteur de batterie analogique.

# ArduCopter 4.7.2 on a Pixhawk 6C: quad X, DShot600 on AUX 1-4, power module on POWER1
param set FRAME_CLASS 1         # Quad
param set FRAME_TYPE 1          # X: M1 front right, M2 rear left, M3 front left, M4 rear right
param set SERVO9_FUNCTION 33    # AUX 1: Motor1
param set SERVO10_FUNCTION 34   # AUX 2: Motor2
param set SERVO11_FUNCTION 35   # AUX 3: Motor3
param set SERVO12_FUNCTION 36   # AUX 4: Motor4
param set MOT_PWM_TYPE 6        # DShot600: the FMU (AUX) outputs do DShot as they are
param set MOT_THST_EXPO 0.7     # 15-inch props: 0.65 suits 10 in, 0.75 suits 20 in
param set MOT_BAT_VOLT_MAX 25.2 # 4.2 V x 6 cells
param set MOT_BAT_VOLT_MIN 19.8 # 3.3 V x 6 cells
param set INS_GYRO_FILTER 30    # Hz: big props turn slowly, so filter lower than a 10-inch quad
param set BATT_MONITOR 4        # analog voltage and current on POWER1
param set BATT_CAPACITY 10000   # mAh
param set AHRS_ORIENTATION 0    # Pixhawk arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back
# FRAME_CLASS, the SERVOn_FUNCTIONs and AHRS_ORIENTATION take effect after a reboot

Ports de la radio, de l'ordinateur compagnon et du GPS après le montage

Chaque port série reçoit un protocole. TELEM1 est en MAVLink2 vers la radio SiK à 57600, TELEM2 en MAVLink2 vers le Pi à 921600 (la liaison rapide dont ont besoin les données de profondeur), TELEM3 (SERIAL5) en RCIN pour le récepteur ELRS à 420 kbauds, et GPS1 est le GPS.

# SiK on TELEM1, the Raspberry Pi on TELEM2, ELRS on TELEM3, GPS on GPS1
param set SERIAL1_PROTOCOL 2    # MAVLink2 to the ground radio
param set SERIAL1_BAUD 57       # 57600, the SiK default
param set SERIAL2_PROTOCOL 2    # MAVLink2 to the Pi 5
param set SERIAL2_BAUD 921      # 921600
param set SERIAL5_PROTOCOL 23   # TELEM3: RCIN, the ELRS receiver speaks CRSF
param set RSSI_TYPE 3           # link quality from the receiver protocol
param set RC_OPTIONS 8192       # bit 13: 420 kbaud for ELRS
param set SERIAL3_PROTOCOL 5    # GPS1
param set GPS1_TYPE 1           # auto-detect the u-blox M10
param set COMPASS_ORIENT 0      # puck arrow forward

Le treuil sur AUX 5 après le montage

Un treuil PWM est un servo à rotation continue : la largeur d'impulsion règle la vitesse du câble. ArduPilot le pilote jusqu'à WINCH_RATE_MAX et calcule la longueur du câble en additionnant la vitesse qu'il a demandée : la longueur dérive donc. Le DO_WINCH de la mission demande une longueur ; RC8_OPTION 45 met le treuil sur un bouton rotatif pour le pilote de sécurité.

# A PWM winch on AUX 5: the pulse width sets the line speed, not its length
param set WINCH_TYPE 1          # PWM (2 = Daiwa smart winch)
param set SERVO13_FUNCTION 88   # AUX 5: Winch
param set WINCH_RATE_MAX 1      # m/s of line
param set WINCH_POS_P 1         # how hard it chases the length it was asked for
param set RC8_OPTION 45         # a knob on channel 8 winches by hand (Winch Control)

Évitement d'obstacles avec la caméra de profondeur après le montage

Le Pi envoie les distances d'obstacles de la caméra de profondeur comme un capteur de proximité MAVLink (PRX1_TYPE 2). En Loiter, l'évitement simple s'arrête 1,5 m avant tout ce qui est devant (AVOID_*) ; en AUTO, BendyRuler (OA_TYPE 1) fait contourner à la route les obstacles qu'il a vus. La caméra ne regarde que vers l'avant : elle ne peut donc pas voir un fil à côté ou un arbre derrière.

# Obstacle distances from the depth camera arrive from the Pi as MAVLink OBSTACLE_DISTANCE
param set PRX1_TYPE 2           # proximity sensor 1: MAVLink
param set AVOID_ENABLE 7        # use the fence, the proximity sensor and beacons
param set AVOID_MARGIN 1.5      # m kept from obstacles in Loiter
param set AVOID_BEHAVE 1        # stop, rather than slide along
param set OA_TYPE 1             # BendyRuler: AUTO steers round what it sees
param set OA_BR_LOOKAHEAD 5     # m
param set OA_MARGIN_MAX 2       # m
param set OA_DB_SIZE 100        # obstacle points remembered
param set OA_DB_EXPIRE 10       # s

Failsafes et barrière après le montage

Radio perdue : RTL. Station sol perdue pendant 5 s (la SiK et la liaison 4G à la fois) : RTL. Batterie faible (3,5 V par cellule ou 3000 mAh restants, une réserve de 30 %) : RTL. Critique (3,3 V par cellule) : atterrissage sur place. Une batterie sous 23,4 V refuse d'armer. La barrière le plafonne à 30 m de haut et 300 m du départ. ARMING_SKIPCHK 0 lance toutes les vérifications pré-armement : la 4.7 a remplacé ARMING_CHECK, qui listait les vérifications à faire, par une liste de vérifications à sauter.

# Radio lost, ground station lost, battery low and critical, and a fence round the depot
param set FS_THR_ENABLE 1       # radio lost: RTL
param set FS_GCS_ENABLE 1       # no ground-station heartbeat (SiK and LTE both gone): RTL
param set FS_GCS_TIMEOUT 5      # s
param set BATT_LOW_VOLT 21      # 3.5 V per cell under load
param set BATT_LOW_MAH 3000     # or 30 % of the pack left
param set BATT_FS_LOW_ACT 2     # low: RTL
param set BATT_CRT_VOLT 19.8    # 3.3 V per cell
param set BATT_CRT_MAH 1500
param set BATT_FS_CRT_ACT 1     # critical: land where it is
param set BATT_ARM_VOLT 23.4    # no take-off on a part-charged pack
param set FENCE_ENABLE 1
param set FENCE_TYPE 7          # max altitude + circle + polygon
param set FENCE_ALT_MAX 30      # m
param set FENCE_RADIUS 300      # m round home
param set ARMING_SKIPCHK 0      # run every pre-arm check (4.7; was ARMING_CHECK 1)

Stabilize pour Stabilize

Le drone se remet à plat tout seul et le manche des gaz pilote directement les moteurs : c'est donc le pilote qui tient la hauteur. Il n'a besoin ni du GPS ni du baromètre, ce qui en fait le dernier recours du pilote de sécurité. ATC_ANGLE_MAX plafonne l'inclinaison dans tous les modes, en degrés depuis la 4.7.

# Stabilize: self-levelling, the throttle stick is the motors. The backup pilot's last resort
param set ATC_ANGLE_MAX 30      # max lean in every mode, degrees
mode STABILIZE

AltHold pour AltHold

Le baromètre tient la hauteur ; le manche des gaz demande une montée ou une descente, jusqu'à PILOT_SPD_UP. Avec 5 kg à bord, 1,5 m/s suffisent largement. Rien ne tient la position : le vent le pousse donc.

# AltHold: the barometer holds the height, the throttle stick asks for a climb rate
param set PILOT_SPD_UP 1.5      # m/s at full stick: gentle with 5 kg aboard (was PILOT_SPEED_UP 150)
mode ALT_HOLD

Loiter pour Loiter

Le GPS et la boussole tiennent aussi la position : lâchez et il freine et s'arrête. LOIT_SPEED_MS plafonne la vitesse et LOIT_ACC_MAX_M l'accélération, gardée basse pour qu'un colis au bout du câble ne se mette pas à se balancer. La 4.7 les a renommés en unités SI : LOIT_SPEED 500 (cm/s) est maintenant LOIT_SPEED_MS 5.

# Loiter: GPS holds the position too; slow speeds and soft accelerations for the parcel
param set LOIT_SPEED_MS 5       # m/s at full stick (was LOIT_SPEED 500)
param set LOIT_ACC_MAX_M 2.5    # m/s/s (was LOIT_ACC_MAX 250)
mode LOITER

Retour au point de décollage pour RTL

Il monte à RTL_ALT_M (ou reste plus haut), rentre au départ à RTL_SPEED_MS, reste en stationnaire au-dessus du départ pendant RTL_LOIT_TIME et se pose à LAND_SPD_MS. Ici, 12 m passent au-dessus des toits de 7 m et de la ligne électrique de 9 m. Le RTL fonctionne depuis n'importe quel mode dès qu'il a une position et un départ, mais ce n'est pas un mode dans lequel on peut armer : armez en Loiter, décollez, puis basculez.

# Return to launch: climb to 12 m, fly home, wait 5 s, land
param set RTL_ALT_M 12          # m: above the roofs (7 m) and the power line (9 m)
param set RTL_SPEED_MS 3        # m/s home (was RTL_SPEED 300)
param set RTL_ALT_FINAL_M 0     # 0 = land at home
param set RTL_LOIT_TIME 5000    # ms over home before it descends
param set LAND_SPD_MS 0.5       # m/s for the last metres
mode RTL

AUTO : la livraison pour Livraison AUTO

Le Pi téléverse la mission : décollage à 12 m, vol jusqu'au jardin, descente à 3,5 m, DO_WINCH déroule 3,4 m de câble pendant qu'un loiter de 4 s tient le drone immobile, le crochet s'ouvre au sol, DO_WINCH le rembobine pendant un second loiter, puis RTL. Les commandes DO ne tiennent pas le drone : ce sont les loiters qui le gardent en place pendant que le câble bouge. Armez en Loiter, puis passez en AUTO.

# The delivery mission, uploaded from the Pi (MAVSDK) or the ground station:
#   1 NAV_TAKEOFF 12 m             2 NAV_WAYPOINT drop zone, 12 m
#   3 NAV_WAYPOINT drop zone, 3.5 m  4 DO_WINCH length +3.4 m
#   5 NAV_LOITER_TIME 4 s           6 DO_WINCH length -3.4 m
#   7 NAV_LOITER_TIME 4 s           8 NAV_RETURN_TO_LAUNCH
param set WP_SPD 5              # m/s cruise (was WPNAV_SPEED 500)
param set WP_SPD_DN 1.5         # m/s down to the drop height
param set WP_RADIUS_M 2         # m: how close counts as reached
mode LOITER
arm throttle                    # AUTO cannot arm by itself
mode AUTO

Testez-vous · Posez la carte d'alimentation

1. Pourquoi ce drone a-t-il besoin d'un module d'alimentation sur POWER1 ?
2. D'où le Raspberry Pi 5 tire-t-il son alimentation ?

Testez-vous · Posez le Raspberry Pi 5

1. Quel ordinateur maintient le drone en l'air ?
2. Comment le port série du Pi est-il câblé sur TELEM2 ?

Testez-vous · Suspendez le treuil et la cage de cargaison

1. Pourquoi descendre le colis au bout d'un câble au lieu de se poser dans le jardin ?
2. Comment ArduPilot sait-il combien de câble un treuil PWM a déroulé ?

Testez-vous

1. Vous avez armé en Loiter et vous volez. Vous basculez l'interrupteur sur RTL. Que se passe-t-il ?
2. En AUTO, le Pi plante et la liaison 4G se tait. Que fait FS_GCS_ENABLE 1 ?
3. Pourquoi une batterie 4S de 10000 mAh ne peut-elle pas faire voler ce drone avec les moteurs de 400 KV ?

Présentation : drone de livraison

Deux ordinateurs partagent cette cellule. Le Pixhawk 6C fait tourner ArduCopter : la boucle d'attitude, l'estimateur EKF3, la navigation GPS, la mission et tous les failsafes. Le Raspberry Pi 5 s'occupe de la réflexion lente : la logique de livraison (un script MAVSDK), la transformation de l'image de la caméra de profondeur en distances d'obstacles pour le Pixhawk, et une liaison 4G vers la station sol. Ils se parlent en MAVLink2 par un seul câble série à 921600 bauds. Lors d'une livraison, il décolle du dépôt, monte au-dessus des toits et de la ligne électrique, vole jusqu'à l'adresse, descend en stationnaire à 3,5 m de haut, descend le colis au sol au treuil et le lâche, rembobine le câble et rentre. Descendre au bout d'un câble garde les hélices de 15 pouces, qui coupent jusqu'à l'os, loin des gens, des animaux et des clôtures ; Wing, Flytrex et Manna livrent de la même façon. Choisissez les pièces et regardez les chiffres, montez-le, passez les vérifications au banc, puis volez la livraison à la main ou laissez AUTO la voler.

Exercice pratique

Volez d'abord la livraison en Loiter : montez à 12 m au-dessus de la plateforme, volez jusqu'au jardin, descendez lentement à 3,5 m au-dessus du disque de dépose rouge, remontez et ramenez-le se poser. Il est lourd : il monte à 1,5 m/s et ne s'incline pas au-delà de 30°, anticipez donc. Essayez AltHold pour sentir le vent pousser un drone de 5 kg, puis laissez AUTO voler toute la mission et regardez-le tenir au-dessus du jardin pendant que le colis descend. Sur un vrai montage : smoke stopper au premier branchement, test moteur sans hélices (A à l'avant droit, puis dans le sens horaire), calibrage de l'accéléromètre et de la boussole, accroche GPS en extérieur, test du treuil, les deux tests de failsafe sans hélices, et lisez chaque message PreArm avant le premier vol.

Montez un drone de livraison, testez son treuil et ses failsafes, puis livrez un colis dans un jardin

Catégorie

Pièces

Coût

Électronique

1 375 $

Mécanique

367 $

Total (environ)

1 742 $

# ArduCopter 4.7.2 on a Pixhawk 6C: quad X, DShot600 on AUX 1-4, power module on POWER1 param set FRAME_CLASS 1 # Quad param set FRAME_TYPE 1 # X: M1 front right, M2 rear left, M3 front left, M4 rear right param set SERVO9_FUNCTION 33 # AUX 1: Motor1 param set SERVO10_FUNCTION 34 # AUX 2: Motor2 param set SERVO11_FUNCTION 35 # AUX 3: Motor3 param set SERVO12_FUNCTION 36 # AUX 4: Motor4 param set MOT_PWM_TYPE 6 # DShot600: the FMU (AUX) outputs do DShot as they are param set MOT_THST_EXPO 0.7 # 15-inch props: 0.65 suits 10 in, 0.75 suits 20 in param set MOT_BAT_VOLT_MAX 25.2 # 4.2 V x 6 cells param set MOT_BAT_VOLT_MIN 19.8 # 3.3 V x 6 cells param set INS_GYRO_FILTER 30 # Hz: big props turn slowly, so filter lower than a 10-inch quad param set BATT_MONITOR 4 # analog voltage and current on POWER1 param set BATT_CAPACITY 10000 # mAh param set AHRS_ORIENTATION 0 # Pixhawk arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back # FRAME_CLASS, the SERVOn_FUNCTIONs and AHRS_ORIENTATION take effect after a reboot

# SiK on TELEM1, the Raspberry Pi on TELEM2, ELRS on TELEM3, GPS on GPS1 param set SERIAL1_PROTOCOL 2 # MAVLink2 to the ground radio param set SERIAL1_BAUD 57 # 57600, the SiK default param set SERIAL2_PROTOCOL 2 # MAVLink2 to the Pi 5 param set SERIAL2_BAUD 921 # 921600 param set SERIAL5_PROTOCOL 23 # TELEM3: RCIN, the ELRS receiver speaks CRSF param set RSSI_TYPE 3 # link quality from the receiver protocol param set RC_OPTIONS 8192 # bit 13: 420 kbaud for ELRS param set SERIAL3_PROTOCOL 5 # GPS1 param set GPS1_TYPE 1 # auto-detect the u-blox M10 param set COMPASS_ORIENT 0 # puck arrow forward

# A PWM winch on AUX 5: the pulse width sets the line speed, not its length param set WINCH_TYPE 1 # PWM (2 = Daiwa smart winch) param set SERVO13_FUNCTION 88 # AUX 5: Winch param set WINCH_RATE_MAX 1 # m/s of line param set WINCH_POS_P 1 # how hard it chases the length it was asked for param set RC8_OPTION 45 # a knob on channel 8 winches by hand (Winch Control)

# Obstacle distances from the depth camera arrive from the Pi as MAVLink OBSTACLE_DISTANCE param set PRX1_TYPE 2 # proximity sensor 1: MAVLink param set AVOID_ENABLE 7 # use the fence, the proximity sensor and beacons param set AVOID_MARGIN 1.5 # m kept from obstacles in Loiter param set AVOID_BEHAVE 1 # stop, rather than slide along param set OA_TYPE 1 # BendyRuler: AUTO steers round what it sees param set OA_BR_LOOKAHEAD 5 # m param set OA_MARGIN_MAX 2 # m param set OA_DB_SIZE 100 # obstacle points remembered param set OA_DB_EXPIRE 10 # s

# Radio lost, ground station lost, battery low and critical, and a fence round the depot param set FS_THR_ENABLE 1 # radio lost: RTL param set FS_GCS_ENABLE 1 # no ground-station heartbeat (SiK and LTE both gone): RTL param set FS_GCS_TIMEOUT 5 # s param set BATT_LOW_VOLT 21 # 3.5 V per cell under load param set BATT_LOW_MAH 3000 # or 30 % of the pack left param set BATT_FS_LOW_ACT 2 # low: RTL param set BATT_CRT_VOLT 19.8 # 3.3 V per cell param set BATT_CRT_MAH 1500 param set BATT_FS_CRT_ACT 1 # critical: land where it is param set BATT_ARM_VOLT 23.4 # no take-off on a part-charged pack param set FENCE_ENABLE 1 param set FENCE_TYPE 7 # max altitude + circle + polygon param set FENCE_ALT_MAX 30 # m param set FENCE_RADIUS 300 # m round home param set ARMING_SKIPCHK 0 # run every pre-arm check (4.7; was ARMING_CHECK 1)

# AltHold: the barometer holds the height, the throttle stick asks for a climb rate param set PILOT_SPD_UP 1.5 # m/s at full stick: gentle with 5 kg aboard (was PILOT_SPEED_UP 150) mode ALT_HOLD

# Loiter: GPS holds the position too; slow speeds and soft accelerations for the parcel param set LOIT_SPEED_MS 5 # m/s at full stick (was LOIT_SPEED 500) param set LOIT_ACC_MAX_M 2.5 # m/s/s (was LOIT_ACC_MAX 250) mode LOITER

# Return to launch: climb to 12 m, fly home, wait 5 s, land param set RTL_ALT_M 12 # m: above the roofs (7 m) and the power line (9 m) param set RTL_SPEED_MS 3 # m/s home (was RTL_SPEED 300) param set RTL_ALT_FINAL_M 0 # 0 = land at home param set RTL_LOIT_TIME 5000 # ms over home before it descends param set LAND_SPD_MS 0.5 # m/s for the last metres mode RTL

# The delivery mission, uploaded from the Pi (MAVSDK) or the ground station: # 1 NAV_TAKEOFF 12 m 2 NAV_WAYPOINT drop zone, 12 m # 3 NAV_WAYPOINT drop zone, 3.5 m 4 DO_WINCH length +3.4 m # 5 NAV_LOITER_TIME 4 s 6 DO_WINCH length -3.4 m # 7 NAV_LOITER_TIME 4 s 8 NAV_RETURN_TO_LAUNCH param set WP_SPD 5 # m/s cruise (was WPNAV_SPEED 500) param set WP_SPD_DN 1.5 # m/s down to the drop height param set WP_RADIUS_M 2 # m: how close counts as reached mode LOITER arm throttle # AUTO cannot arm by itself mode AUTO

Présentation : drone de livraison

Exercice pratique

Montez un drone de livraison, testez son treuil et ses failsafes, puis livrez un colis dans un jardin

Quad de livraison autonome

Concevoir

Calculé pour ce montage

Vérifications

Coût

Montage

Essayez une vraie erreur

Pièce sélectionnée

Pièces dans la boîte

Câblage

Tests de sécurité

Test au smoke stopper

Test moteur (sans hélices)

Calibrage de l'accéléromètre

Calibrage de la boussole

Accroche du GPS

Test du treuil

Failsafe radio (sans hélices)

Console MAVProxy

Extraits de configuration

Châssis, sorties moteur et alimentation après le montage

Ports de la radio, de l'ordinateur compagnon et du GPS après le montage

Le treuil sur AUX 5 après le montage

Évitement d'obstacles avec la caméra de profondeur après le montage

Failsafes et barrière après le montage

Stabilize pour Stabilize

AltHold pour AltHold

Loiter pour Loiter

Retour au point de décollage pour RTL

AUTO : la livraison pour Livraison AUTO

Testez-vous · Posez la carte d'alimentation

Testez-vous · Posez le Raspberry Pi 5

Testez-vous · Suspendez le treuil et la cage de cargaison

Testez-vous

Présentation : drone de livraison

Exercice pratique

Quad de livraison autonome

Concevoir

Calculé pour ce montage

Vérifications

Coût

Montage

Essayez une vraie erreur

Pièce sélectionnée

Pièces dans la boîte

Câblage

Tests de sécurité

Test au smoke stopper

Test moteur (sans hélices)

Calibrage de l'accéléromètre

Calibrage de la boussole

Accroche du GPS

Test du treuil

Failsafe radio (sans hélices)

Console MAVProxy

Extraits de configuration

Châssis, sorties moteur et alimentation après le montage

Ports de la radio, de l'ordinateur compagnon et du GPS après le montage

Le treuil sur AUX 5 après le montage

Évitement d'obstacles avec la caméra de profondeur après le montage

Failsafes et barrière après le montage

Stabilize pour Stabilize

AltHold pour AltHold

Loiter pour Loiter

Retour au point de décollage pour RTL

AUTO : la livraison pour Livraison AUTO

Testez-vous · Posez la carte d'alimentation

Testez-vous · Posez le Raspberry Pi 5

Testez-vous · Suspendez le treuil et la cage de cargaison

Testez-vous

Présentation : drone de livraison

Exercice pratique