第 5 课，共 5 课

带急停的 ROS 2 驱动节点

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# 以 10 Hz 发布 /cmd_vel，直到按下急停 import rclpy from rclpy.node import Node from geometry_msgs.msg import Twist from gpiozero import Button, LED class Drive(Node): def __init__(self): super().__init__('drive') self.pub = self.create_publisher(Twist, 'cmd_vel', 10) self.timer = self.create_timer(0.1, self.tick) # 周期 0.1 s：10 Hz self.estop = Button(27) # GPIO27，按下时接到 GND self.estop.when_pressed = self.halt self.status = LED(17) self.stopped = False self.count = 0 def tick(self): msg = Twist() if not self.stopped: msg.linear.x = 0.2 msg.angular.z = 0.5 self.pub.publish(msg) self.status.value = 0 if self.stopped else 1 self.count += 1 if self.count % 10 == 0: self.get_logger().info(f'sent {self.count} commands, linear.x={msg.linear.x:.2f}') def halt(self): if self.stopped: return self.stopped = True # 一直保持停止，直到节点重启 self.status.off() self.get_logger().warn('e-stop pressed: stopping') def main(): rclpy.init() node = Drive() try: rclpy.spin(node) except KeyboardInterrupt: pass finally: node.destroy_node() rclpy.try_shutdown() if __name__ == '__main__': main()

已停止 · 你的代码还没有运行。在你按“运行”之前，开发板运行的是板上已有的程序。

还没有输出。按“运行”。

把 Pi 变成机器人的大脑：一个 ROS 2 节点每秒十次在 /cmd_vel 上发布速度指令，GPIO27 上的按钮让它彻底停下。

定时器驱动的发布者
ROS 2 节点里的 gpiozero
锁存的软件急停

引脚	连接到	作用
`GPIO27`	急停按钮，另一侧接 GND	带上拉的数字输入
`GPIO17`	330 Ω 电阻和状态 LED	数字输出
`GND`	按钮和 LED	回路

接上外设

这块开发板能驱动的传感器和执行器，以及真实的接法。

LED供电 3.3 V
阳极（长脚）经 330 Ω 电阻接第 11 脚上的 GPIO17，阴极接第 9 脚的 GND：3.3 V 下约 4 mA。gpiozero 里写作 LED(17)。
零件引脚开发板引脚
A GPIO17导线颜色：橙色
K GND导线颜色：黑色
注意
千万不要不加电阻就接 LED：引脚会试图输出远超 16 mA 的电流。
按钮供电 3.3 V
一只脚接第 13 脚上的 GPIO27，另一只脚接第 14 脚的 GND。gpiozero 的 Button 会打开内部上拉，所以不需要电阻：没按下时引脚读到高电平。
零件引脚开发板引脚
1 GPIO27导线颜色：黄色
3 GND导线颜色：黑色

Raspberry Pi 5 / Raspberry Pi 4 页面上的全部 7 个元件

引脚

连接到

作用

GPIO27

急停按钮，另一侧接 GND

带上拉的数字输入

GPIO17

330 Ω 电阻和状态 LED

数字输出

GND

按钮和 LED

回路

接上外设

这块开发板能驱动的传感器和执行器，以及真实的接法。

LED供电 3.3 V

阳极（长脚）经 330 Ω 电阻接第 11 脚上的 GPIO17，阴极接第 9 脚的 GND：3.3 V 下约 4 mA。gpiozero 里写作 LED(17)。

零件引脚	开发板引脚
A	GPIO17导线颜色：橙色
K	GND导线颜色：黑色

注意

千万不要不加电阻就接 LED：引脚会试图输出远超 16 mA 的电流。

按钮供电 3.3 V

一只脚接第 13 脚上的 GPIO27，另一只脚接第 14 脚的 GND。gpiozero 的 Button 会打开内部上拉，所以不需要电阻：没按下时引脚读到高电平。

零件引脚	开发板引脚
1	GPIO27导线颜色：黄色
3	GND导线颜色：黑色

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带急停的 ROS 2 驱动节点

自己试试

串口监视器

检查

弄坏它

输入

参数

接上外设

带急停的 ROS 2 驱动节点

自己试试

串口监视器

检查

弄坏它

输入

参数

接上外设