Compartir recuentos de uso anónimosiynk cuenta lo que pasa en los laboratorios (una lección superada, un paso montado, un fallo probado) para los contadores en directo y las clasificaciones. Cada evento lleva un identificador aleatorio de este navegador, nunca tu nombre ni tu código.
0/120 de 12 completados en este taller: montaje, pruebas, cuestionarios y circuitos
VuélaloTermina primero el montaje y las pruebas de seguridad, o vuela el dron montado de fábrica.
Piezas
…
Batería
desconectada
Avería
ninguna
VTOL de rotores basculantes en el banco de trabajo
Cargando la figura…
Arrastra para girarlo y haz clic en una pieza para seleccionarla. Pulsa Escape para volver a la página.
Esperando a la figura…
El registro se va llenando a medida que conectas, pruebas y vuelas.
Diséñalo
Elige la batería, los motores y las hélices. Cada número de abajo se recalcula con el modelo propio de este dron.
Calculado para este montaje
Peso total al despegue
1585 g
Empuje : peso
2,8 : 1
Acelerador en estacionario
60 %
Corriente máxima
116 A
Tiempo en estacionario
25,1 min
Tiempo en crucero
75,9 min
Velocidad de crucero
47 km/h
Comprobaciones
Las piezas encajan: relación empuje/peso de 2,8:1 para el despegue y el aterrizaje, unos 15 A en estacionario y unos 5 A en crucero, en cuanto el ala lleva el peso. El tiempo en estacionario supone que nunca sale del estacionario; el tiempo de crucero es lo que da el ala. Una misión real solo pasa un minuto o dos en estacionario en cada extremo.
No hay ningún problema con esta combinación.
Coste
Categoría
Piezas
Coste
Electrónica
8
$445
Mecánica
5
$224
Total (aprox.)
13
$669
Móntalo
Coloca las piezas en orden. La figura rechaza una pieza que todavía no se puede poner y te dice por qué.
Piezas 0/15
1.Prepara el fuselajependiente
2.Coloca la cola en Vpendiente
3.Monta la controladora de vuelopendiente
4.Suelda el XT60 y el condensadorpendiente
5.Coloca el mástil del GPSpendiente
6.Coloca la cámara y el VTXpendiente
7.Atornilla el alapendiente
8.Coloca el sensor de velocidad aerodinámicapendiente
9.Coloca los servos de basculaciónpendiente
10.Monta los tres motorespendiente
11.Coloca los tres ESCpendiente
12.Suelda los cables de los motorespendiente
13.Sujeta la bateríapendiente
14.Cierra la tapapendiente
15.Las hélices, las últimaspendiente
Prueba un error real
Coloca una pieza al revés a propósito y mira qué prueba o qué vuelo lo detecta.
Pieza seleccionada
No hay nada seleccionado. Haz clic en cualquier pieza de la figura, en un bloque del cableado o en un nombre de la lista.
Piezas en la caja
Cableado
Todas las conexiones del dron. Elige una para seleccionar sus dos extremos en la figura, o abre la hoja de cableado entintada a mano.
alimentación
fases del motor
datos / señal
vídeo
alimentación:→XT60 · 4S2P Li-ion, 14.8 V
El XT60 de la batería encaja con el del aparato. Tiene forma, así que solo entra en un sentido, y la batería lleva el conector hembra, así que una batería suelta no puede hacer un cortocircuito.
alimentación:→VBAT · 3 ESC leads · 1000 µF 35 V on the FC battery pads
Los pads de batería de la controladora de vuelo alimentan los tres cables de los ESC: dos salen bajo el ala hacia las góndolas y uno va hacia atrás por el tubo. El condensador está sobre los mismos pads.
fases del motor:→3-phase A/B/C × 3 · slack loop across each tilt pivot
Tres cables de fase por motor, en un bucle holgado que cruza cada eje de basculación. Su orden no es una cuestión de seguridad: intercambiar dos cualesquiera invierte el motor.
datos / señal:→DShot600 · S3 Motor1 front right, S4 Motor2 front left, S5 Motor4 rear
DShot600 en S3, S4 y S5, un grupo de salidas que solo funciona con DShot: Motor1 delante a la derecha, Motor2 delante a la izquierda, Motor4 en el tubo.
Los servos de basculación en S1 y S2, alimentados por el BEC de servos de 8 A de la placa. Tienen su propio grupo de salidas, así que pueden funcionar a frecuencia de servo mientras S3 a S6 funcionan con DShot.
datos / señal:→S7 VTailLeft (79), S8 VTailRight (80) · PWM
Los dos servos de ruddervator en S7 y S8; ArduPilot mezcla en ellos el cabeceo y la guiñada.
datos / señal:→S9, S10 Aileron (4) · PWM
Los dos servos de alerón en S9 y S10, los dos configurados como Aileron (función 4). Invierte uno si se mueve hacia el lado equivocado.
datos / señal:→USART2 = SERIAL3 · GPS · compass on I2C
El GPS en el USART2, el puerto GPS de la placa, y su brújula en el bus I2C.
datos / señal:→I2C · MS4525DO (ARSPD_TYPE 1)
La placa de velocidad aerodinámica 4525 en el I2C (ARSPD_TYPE 1). Los dos tubos del pitot van a sus dos tomas: intercambiados, marca 0 o menos.
vídeo:→C1 camera in · VTX out with OSD · SmartAudio on UART4 TX
El vídeo de la cámara entra en la placa, que le superpone el OSD, y sale hacia el VTX de la cubierta trasera, alimentado por el BEC de 9/12 V. SmartAudio en el TX del UART4 permite al OSD cambiar el canal y la potencia.
Pruebas de seguridad
Los montajes reales pasan estas comprobaciones antes del primer vuelo. Hazlas en orden: la figura exige lo que necesita cada una.
Pruebas 0/6
1.
Prueba del smoke stopper
Aún sin hacer
Cómo se hace
Para el primer encendido, entre la batería y el dron va un smoke stopper (un fusible o una lámpara que limita la corriente en el cable de la batería). Si hay algo en cortocircuito, se enciende la lámpara en vez de quemarse el ESC.
2.
Comprobación del sentido de los motores (sin hélices)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Sin hélices y con la batería puesta: haz girar cada motor por separado desde la pestaña Motors y compara su sentido con el diagrama del chasis. Uno que gire al revés se invierte en el configurador del ESC, nunca a ojo.
3.
Calibración del acelerómetro
Aún sin hacer
Cómo se hace
Con el dron sobre una superficie nivelada, calibra el acelerómetro para que los modos autonivelados sepan hacia dónde está el suelo.
4.
Prueba de los servos de basculación (sin hélices)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Mueve los servos de inclinación de estacionario a vuelo hacia delante y vuelta: los dos deben llegar al mismo ángulo sin agarrotarse.
5.
Comprobación de la velocidad aerodinámica
Aún sin hacer
Cómo se hace
Tapa el tubo de Pitot para que no le dé el viento y pon a cero el sensor de velocidad del aire antes del vuelo.
6.
Chequeos previos al armado (sin hélices)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Lee los mensajes previos al armado: todas las comprobaciones deben pasar antes de que el piloto automático te deje armar.
Consola: MAVProxy
Una emulación funcional de la línea de comandos de ArduPilot Plane para este dron: nombres de ajustes reales, límites reales y mensajes de error reales.
Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255
Las flechas arriba y abajo recuperan comandos anteriores.
Fragmentos de configuración
QuadPlane y rotores basculantes después del montaje
Q_ENABLE convierte ArduPlane en un QuadPlane, Q_FRAME_CLASS 7 hace que sus motores de sustentación sean un tri y Q_TILT_ENABLE añade el código de los rotores basculantes. Reinicia después de esos tres, o el pre-arm dirá "tiltrotor setup not complete, reboot". Q_TILT_TYPE 2, la guiñada vectorizada, es lo que permite a este tri guiñar sin servo de cola. Cuidado con los nombres de las velocidades, que es fácil confundirlos: RATE_DN es de estacionario a hacia delante, RATE_UP de hacia delante de vuelta a estacionario.
# ArduPlane 4.7.2 on a Matek H743-WING: a tri QuadPlane whose front rotors tiltparam set Q_ENABLE1# QuadPlane onparam set Q_FRAME_CLASS7# Tri: motors 1, 2 and 4 (Q_FRAME_TYPE is ignored)param set Q_TILT_ENABLE1# tiltrotor support# reboot (MAVProxy: reboot), then:param set Q_TILT_MASK3# motors 1 and 2 tilt (bit 0 + bit 1); motor 4 stays uprightparam set Q_TILT_TYPE2# VectoredYaw: the front pair tilt opposite ways to yaw in hoverparam set Q_TILT_YAW_ANGLE10# deg the servos may go back past vertical for thatparam set Q_TILT_MAX45# deg the rotors hold while the airspeed buildsparam set Q_TILT_RATE_DN15# deg/s from hover towards forward flightparam set Q_TILT_RATE_UP25# deg/s from forward flight back to hover
Salidas después del montaje
La H743-WING agrupa sus salidas, y todas las salidas de un grupo funcionan a la misma frecuencia: los servos de basculación en S1 y S2, los tres motores de sustentación en S3 a S5 con DShot600, y los ruddervators y los alerones en S7 a S10. El tri de ArduPilot usa los motores 1, 2 y 4. Ajusta la inversión en el banco, para que MANUAL apunte los rotores hacia delante y QSTABILIZE hacia arriba.
# H743-WING output groups: S1-S2, S3-S6, S7-S10 (a group shares one rate, so DShot gets S3-S6 to itself)param set SERVO1_FUNCTION75# TiltMotorFrontLeftparam set SERVO2_FUNCTION76# TiltMotorFrontRightparam set SERVO3_FUNCTION33# Motor1, front rightparam set SERVO4_FUNCTION34# Motor2, front leftparam set SERVO5_FUNCTION36# Motor4, rear (a tri has no motor 3)param set SERVO7_FUNCTION79# VTailLeftparam set SERVO8_FUNCTION80# VTailRightparam set SERVO9_FUNCTION4# Aileronparam set SERVO10_FUNCTION4# Aileronparam set Q_M_PWM_TYPE6# DShot600 for the three lift motors# MANUAL must point the rotors forward and QSTABILIZE straight up. The two servos face each other,# so one is reversed; if MANUAL tilts a rotor back, flip that servo's setting:param set SERVO1_REVERSED0param set SERVO2_REVERSED1
Placa, radio, GPS y velocidad aerodinámica después del montaje
La flecha hacia el morro; ELRS en un UART completo con CRSF a 420 kbaudios; el GPS en el USART2; la placa de velocidad aerodinámica 4525 en el I2C, usada en vuelo; y el sensor de corriente propio de la placa, con la escala que da Matek para la WING V3.
# The board, the receiver, the GPS, the airspeed sensor and the battery monitorparam set AHRS_ORIENTATION0# FC arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points backparam set SERIAL2_PROTOCOL23# RCIN: ELRS (CRSF) on USART1param set RSSI_TYPE3# link quality from the receiver protocolparam set RC_OPTIONS8192# bit 13: 420 kbaud for ELRSparam set SERIAL3_PROTOCOL5# GPS on USART2param set GPS1_TYPE1# auto-detectparam set ARSPD_TYPE1# MS4525DO on I2Cparam set ARSPD_USE1# fly on itparam set BATT_MONITOR4# the board's own voltage and current sensorparam set BATT_VOLT_PIN10param set BATT_CURR_PIN11param set BATT_VOLT_MULT10.5param set BATT_AMP_PERVLT66.7
Velocidades aerodinámicas y la transición después del montaje
Todo en m/s desde la 4.5. AIRSPEED_MIN queda un 20 % por encima de la pérdida, y Q_ASSIST_SPEED 3 m/s por debajo de ese valor, para que los rotores sujeten un giro lento antes de que entre en pérdida; con 0 se niega a armar. Si una transición no ha llegado a AIRSPEED_MIN después de 15 s, se cancela y el aparato vuelve a casa en QRTL.
# Airspeeds in m/s (4.5 renamed ARSPD_FBW_MIN and TRIM_ARSPD_CM, which was in cm/s)param set AIRSPEED_MIN12# about 1.2 x the 10 m/s stallparam set AIRSPEED_CRUISE14param set AIRSPEED_MAX20param set Q_ASSIST_SPEED9# below 9 m/s the lift motors help the wing; 0 refuses to armparam set Q_TRANSITION_MS5000# blend from rotors to wing once AIRSPEED_MIN is reachedparam set Q_TRANS_FAIL15# s: no AIRSPEED_MIN by then and the transition is called offparam set Q_TRANS_FAIL_ACT1# ... into QRTL (0 = QLAND)
Failsafes después del montaje
Un enlace perdido durante 5 s en un modo de avión significa RTL, que se convierte en un aterrizaje vertical cerca de casa; en los modos Q, un enlace perdido significa QLAND al instante. Dos niveles de batería: RTL a 3,3 V por celda y QLAND a 3,1 V. Los iones de litio bajan más que una LiPo, así que estos valores están más bajos que en un aparato con LiPo.
# Radio lost, battery low, battery criticalparam set THR_FAILSAFE1param set THR_FS_VALUE950# throttle PWM below this counts as lostparam set FS_SHORT_ACTN0# short loss: carry on (circle in the plane modes)param set FS_LONG_ACTN1# 5 s: RTL, which turns into QRTL near homeparam set FS_LONG_TIMEOUT5param set BATT_CAPACITY8000# mAhparam set BATT_LOW_VOLT13.2# 3.3 V per Li-ion cell under loadparam set BATT_CRT_VOLT12.4# 3.1 V per cellparam set BATT_FS_LOW_ACT1# low: RTLparam set BATT_FS_CRT_ACT4# critical: QLAND where it is
OSD y VTX después del montaje
El OSD integrado superpone la batería, la velocidad aerodinámica y el modo a la imagen de la cámara. El VTX empieza a 25 mW en el banco; sube VTX_POWER solo donde la ley lo permita.
# The board's own analog OSD, and the VTX on SmartAudioparam set OSD_TYPE1# the built-in AT7456Eparam set OSD1_ASPEED_EN1# airspeed on the screenparam set VTX_ENABLE1param set SERIAL6_PROTOCOL37# SmartAudio on UART4 TXparam set VTX_BAND4# RaceBandparam set VTX_CHANNEL0# R1param set VTX_POWER25# mW on the benchparam set VTX_MAX_POWER800
QHOVER para QHOVER
Estacionario con mantenimiento de altura: centra el gas y mantiene la altura, y la palanca derecha lo inclina hasta 30°. Se deja llevar por el viento. Todos los vuelos empiezan y terminan aquí.
# QHOVER: a multicopter with height hold; the throttle stick asks for a climb or a sinkparam set Q_A_ANGLE_MAX30# max lean in the Q modes, deg (4.7 renamed Q_ANGLE_MAX, which was in cdeg)modeQHOVER
QLOITER para QLOITER
QHOVER más mantenimiento de posición por GPS: suelta las palancas y se para donde está. Úsalo para los primeros estacionarios y para alinear un aterrizaje.
# QLOITER: the GPS holds the position too; centre the sticks and it stops where it ismodeQLOITER
La transición: FBWA para FBWA (transición)
Cambia de un modo Q a FBWA y empieza la transición: los rotores basculan a 45° y acelera con ellos; al pasar de AIRSPEED_MIN el ala toma el peso, los rotores terminan de bascular y el motor trasero se para. Entonces las palancas inclinan y cabecean el avión, hasta 45° y 20°, y el gas fija la velocidad. Cambia a un modo Q para volver al estacionario.
# Forward transition: switch from a Q mode to FBWA (or CRUISE, LOITER, AUTO). The rotors tilt to# Q_TILT_MAX and hold height until AIRSPEED_MIN, the lift fades out over Q_TRANSITION_MS, and the rotors# finish tilting at 90 deg/s. The rear motor stops. Then the sticks fly the wing:param set ROLL_LIMIT_DEG45# max bankparam set PTCH_LIM_MAX_DEG20# max nose upmodeFBWA# Back to hover: any Q mode. The rotors swing up at Q_TILT_RATE_UP while it slows down
QRTL para QRTL
QRTL vuelve a casa a Q_RTL_ALT y aterriza en vertical. Con Q_RTL_MODE 1, un RTL normal vuelve a casa como avión y se convierte en QRTL cerca de casa. Con eso, RTL_AUTOLAND tiene que quedarse en 0, o la placa se niega a armar.
# Come home and land: QRTL climbs or sinks to Q_RTL_ALT, flies home and lands verticallyparam set Q_RTL_MODE1# RTL flies home as a plane and turns into QRTL near homeparam set RTL_AUTOLAND0# must stay 0 with Q_RTL_MODE set, or it refuses to armparam set Q_RTL_ALT15# mparam set Q_LAND_FINAL_ALT6# m: the slow part of the landing starts hereparam set Q_LAND_FINAL_SPD0.5# m/s (was Q_LAND_SPEED, in cm/s)modeQRTL
AUTO: el reconocimiento de la costa para AUTO (reconocimiento de la costa)
AUTO vuela la misión cargada: un despegue vertical, los tres puntos de foto y un aterrizaje vertical en la plataforma del pueblo. Un DO_VTOL_TRANSITION 3 después del despegue mantiene los tramos de fotos en vuelo VTOL para que pueda pararse sobre cada punto; sin él, Plane haría la transición y volaría los waypoints con el ala. Arma en un modo Q y luego cambia a AUTO.
# The coast survey: VTOL_TAKEOFF to 12 m, DO_VTOL_TRANSITION 3 so the photo legs are flown as a VTOL# (without it Plane flies the waypoints on the wing, and a wing cannot stop over a point), photos at the# lighthouse, the buoy and the mast, VTOL_LAND on the village pad (MAVProxy wp module; Mission Planner:# Plan > Load WP File)# wp load survey.txtmodeQHOVERarm throttle
modeAUTO
Ponte a prueba · Coloca los servos de basculación
Ponte a prueba · Coloca el sensor de velocidad aerodinámica
Ponte a prueba
Conoce el VTOL
Un avión VTOL (despegue y aterrizaje vertical) despega y aterriza como un multicóptero y vuela como un avión. Este es un QuadPlane tricóptero de rotores basculantes: dos motores delanteros van en góndolas que basculan de mirar hacia arriba, para el vuelo estacionario, a mirar hacia delante, para el crucero, y un tercer motor en el tubo de cola solo sustenta. Cuando el ala lleva el peso, los motores solo empujan contra la resistencia, así que en crucero consume unos 5 A donde en estacionario necesita 15: más de una hora en el aire en lugar de 20 minutos. Lo difícil es la transición, los pocos segundos en que el ala todavía va demasiado lenta para sustentar y los rotores ya apuntan en parte hacia delante. ArduPlane 4.7.2 se encarga de ella: inclina los rotores a 45°, mantiene la altura con ellos hasta que el sensor de velocidad aerodinámica marca 12 m/s, y luego le pasa el relevo al ala. Es un fuselaje de espuma de 1,2 m con una Matek H743-WING, GPS, sensor de velocidad aerodinámica y FPV analógico, de unos 1,6 kg con una batería de iones de litio de 8000 mAh. Aparatos como este cartografían campos e inspeccionan costas y líneas eléctricas desde lugares sin pista. Elige las piezas y mira los números, móntalo, haz las comprobaciones en el banco y luego vuela la costa.
Tarea práctica
Empieza en QHOVER y QLOITER: despega, mantente en estacionario y aterriza en la plataforma. Luego, alto y bien lejos de todo, cambia a FBWA con el gas arriba y mira cómo la velocidad aerodinámica pasa de 12 m/s mientras los rotores basculan y el ala toma el relevo; vuelve a QHOVER para frenar y quedarte otra vez en estacionario. Vuela así el recorrido de la costa, y deja que AUTO vuele el reconocimiento. En un montaje real: un smoke stopper en la primera conexión, la prueba de los servos de basculación y la comprobación del sentido de los motores sin hélices, la calibración del acelerómetro y de la brújula, la comprobación de la velocidad aerodinámica, y leer todos los mensajes de pre-arm. Haz la primera transición a 30 m o más, contra el viento, con el pulgar en el interruptor para volver a QHOVER.
Móntalo, prueba los servos de basculación y luego vuela la costa y pásale el relevo al ala