Fig. 13 · Carga pesada · ArduCopter V4.7.2

Octocóptero de carga pesada

Vuélalo

Piezas: …
Batería: desconectada
Avería: ninguna

Cargando la figura…

Elige la batería, los motores y las hélices. Cada número de abajo se recalcula con el modelo propio de este dron.

Batería

Motores

Hélices

Calculado para este montaje

Peso total al despegue: 15.486 g
Empuje : peso: 2,3 : 1
Acelerador en estacionario: 66 %
Corriente máxima: 193 A
Tiempo en estacionario: 20,9 min
Tiempo de vuelo agresivo: 16,3 min

Comprobaciones

Las piezas encajan: 2,3:1 de empuje/peso. Un motor parado cuesta un octavo del empuje, así que los otros siete todavía pueden mantener el estacionario y aterrizar. La carga pesada quiere unos 2:1: mucho menos no deja nada para el viento ni para un motor parado, mucho más es peso que solo acorta el vuelo.

No hay ningún problema con esta combinación.

Coste

Categoría	Piezas	Coste
Electrónica	9	$4560
Mecánica	4	$1990
Total (aprox.)	13	$6550

Todas las conexiones del dron. Elige una para seleccionar sus dos extremos en la figura, o abre la hoja de cableado entintada a mano.

alimentación
fases del motor
datos / señal

alimentación:XT90-S anti-spark · 12S 44.4 V
Las dos baterías en serie terminan en un solo conector XT90-S. Su contacto antichispas encaja primero a través de una resistencia y carga el condensador con suavidad, para que los 50 V no hagan arco entre los pines.
alimentación:Power board pads · a 12 AWG pair out each arm
Los pads de la placa de potencia alimentan un par rojo y negro de 12 AWG a lo largo de cada brazo, ocho en total.
fases del motor:3-phase × 8, under each prop
Tres cables de fase por motor, cortos porque el ESC va sobre el brazo justo debajo de él. Su orden fija el sentido de giro: intercambia dos cualesquiera para invertir un motor.
alimentación:PM02D HV → POWER1 · 5.2 V, pack voltage over I2C
El PM02D HV lleva 5,2 V a la POWER1 de la Pixhawk e informa de la tensión de la batería por I2C (BATT_MONITOR 21). Sus propios cables solo llevan la corriente de la Pixhawk, no los 190 A de los motores.
datos / señal:MAIN OUT 1-8 · PWM 1000-2000 µs
MAIN OUT 1-8 (SERVO1-8, funciones 33-40) a los ESC por orden de número de motor, en PWM normal. El cable de señal de cada ESC tiene que ir a la salida de su propio motor: el Motor Test de la A a la H descubre una pareja intercambiada.
datos / señal:AUX OUT 1 · LandingGear (SERVO9 29)
AUX OUT 1 (SERVO9 = 29, LandingGear) a los servos retráctiles; toman la alimentación de un BEC propio, no de la Pixhawk.
datos / señal:GPS1 + GPS2 · two GPS + compass
Un GPS en GPS1 (SERIAL3) y otro en GPS2 (SERIAL4), cada uno con su brújula en el mismo cable.
datos / señal:UART4 · CRSF and TELEM1 · MAVLink2
El receptor ELRS en UART4 (SERIAL6 = 23, CRSF) y la radio de 900 MHz en TELEM1 (SERIAL1, MAVLink2 a 57600).
datos / señal:TELEM2 · MAVLink to the gimbal
TELEM2 (SERIAL2, MAVLink2 a 115200) al gimbal, configurado como MNT1_TYPE 6. La controladora puede apuntarlo a la región de interés de una misión; si no, lo apunta el operador de cámara.

Una emulación funcional de la línea de comandos de ArduPilot Copter para este dron: nombres de ajustes reales, límites reales y mensajes de error reales.

Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255

Las flechas arriba y abajo recuperan comandos anteriores.

Fragmentos de configuración

Chasis, salidas y alimentación después del montaje

FRAME_CLASS 3 y FRAME_TYPE 1 lo convierten en un octa X, y los ocho SERVOn_FUNCTION ponen de Motor1 a Motor8 en MAIN OUT 1-8. El PWM normal es la opción sencilla aquí, ya que las salidas MAIN de la 6X solo hacen DShot con un ajuste extra de la placa. MOT_BAT_VOLT_MAX y _MIN permiten a ArduPilot mantener el mismo empuje a medida que caen las baterías. El filtro notch armónico sigue al acelerador para filtrar de los giroscopios la vibración de los motores. La 6X lee su módulo de alimentación en digital (BATT_MONITOR 21). Varios de estos necesitan un reinicio.

# ArduCopter 4.7.2 on a Pixhawk 6X: octa X, eight 80 A PWM ESCs on MAIN OUT 1-8, the PM02D HV on POWER1
param set FRAME_CLASS 3         # Octa
param set FRAME_TYPE 1          # X: M1 front right, then Motor Test A-H clockwise: M1 M3 M8 M4 M2 M6 M7 M5
param set SERVO1_FUNCTION 33    # MAIN 1: Motor1
param set SERVO2_FUNCTION 34    # MAIN 2: Motor2
param set SERVO3_FUNCTION 35    # MAIN 3: Motor3
param set SERVO4_FUNCTION 36    # MAIN 4: Motor4
param set SERVO5_FUNCTION 37    # MAIN 5: Motor5
param set SERVO6_FUNCTION 38    # MAIN 6: Motor6
param set SERVO7_FUNCTION 39    # MAIN 7: Motor7
param set SERVO8_FUNCTION 40    # MAIN 8: Motor8
param set MOT_PWM_TYPE 0        # Normal PWM: the MAIN outputs run DShot only with BRD_IO_DSHOT
param set MOT_PWM_MIN 1000      # then calibrate the ESCs to this range once, props off
param set MOT_PWM_MAX 2000
param set MOT_SPIN_ARM 0.1      # armed idle
param set MOT_SPIN_MIN 0.15     # the lowest it spins in flight: keep it above MOT_SPIN_ARM
param set MOT_HOVER_LEARN 2     # learn the hover throttle and save it in MOT_THST_HOVER
param set MOT_BAT_VOLT_MAX 50.4 # 4.2 V x 12: the same stick gives the same thrust as the packs sag
param set MOT_BAT_VOLT_MIN 39.6 # 3.3 V x 12
param set INS_HNTCH_ENABLE 1    # harmonic notch; refresh the parameters to see the rest
param set INS_HNTCH_MODE 1      # follow the throttle: PWM ESCs report no rpm
param set INS_HNTCH_FREQ 64     # Hz: about 3850 rpm at hover / 60; 20-inch props turn slowly
param set BATT_MONITOR 21       # the 6X's digital power module (INA2xx); analog (4) is not supported
param set BATT_I2C_BUS 1
param set BATT_CAPACITY 16000   # mAh: two packs in series add volts, not mAh
param set AHRS_ORIENTATION 0    # Pixhawk arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back
# FRAME_CLASS, the SERVOn_FUNCTIONs, INS_HNTCH_ENABLE and BATT_MONITOR take effect after a reboot

Telemetría, GPS, receptor y gimbal después del montaje

Cada puerto recibe su protocolo: MAVLink2 a la radio de telemetría y al gimbal, GPS en los dos puertos GPS, el CRSF del receptor en UART4. MNT1_TYPE 6 es un gimbal MAVLink; tras un reinicio aparecen las líneas MNT1 de debajo, y los límites de guiñada de ±180° le dejan girar la vuelta completa.

# Telemetry on TELEM1, the gimbal on TELEM2, the two GPS on GPS1 and GPS2, the ELRS receiver on UART4
param set SERIAL1_PROTOCOL 2    # MAVLink2 to the 900 MHz radio
param set SERIAL1_BAUD 57       # 57600
param set SERIAL2_PROTOCOL 2    # MAVLink2 to the gimbal
param set SERIAL2_BAUD 115      # 115200
param set SERIAL3_PROTOCOL 5    # GPS1
param set SERIAL4_PROTOCOL 5    # GPS2
param set GPS_AUTO_SWITCH 1     # fly on the better of the two
param set SERIAL6_PROTOCOL 23   # UART4: RCIN, the ELRS receiver speaks CRSF
param set MNT1_TYPE 6           # MAVLink gimbal (Gremsy class); reboot, then the MNT1 lines below appear
param set MNT1_DEFLT_MODE 3     # RC Targeting: the camera operator's radio aims it
param set MNT1_PITCH_MIN -90    # degrees: straight down
param set MNT1_PITCH_MAX 20
param set MNT1_YAW_MIN -180     # all the way round, once the legs are up
param set MNT1_YAW_MAX 180

Tren de aterrizaje después del montaje

SERVO9_FUNCTION 29 pone el tren en AUX OUT 1 y RC7_OPTION 29 lo pone en un interruptor. Las alturas van en metros: la hoja original decía LGR_DEPLOY_ALT 300 como si fueran centímetros, y ArduCopter lo lee como 300 m, y solo recoge por altura cuando LGR_RETRACT_ALT es al menos LGR_DEPLOY_ALT. Con 4 y 3, las patas se recogen tras despegar y bajan para cada aterrizaje.

# Retractable legs on AUX OUT 1, a switch on channel 7, and the heights they move at by themselves
param set SERVO9_FUNCTION 29    # AUX OUT 1: LandingGear
param set SERVO9_MIN 1000       # PWM for legs UP (retract drives the output to its minimum)
param set SERVO9_MAX 2000       # PWM for legs DOWN; SERVO9_REVERSED 1 if they move the wrong way
param set LGR_ENABLE 1          # refresh the parameters to see the rest
param set LGR_STARTUP 0         # at power-up, wait for the switch
param set LGR_RETRACT_ALT 4     # METRES: up when climbing through 4 m. 400 would mean 400 m
param set LGR_DEPLOY_ALT 3      # metres: down when descending through 3 m; at most LGR_RETRACT_ALT
param set LGR_OPTIONS 3         # retract after take-off, deploy for landing (AUTO and GUIDED)
param set RC7_OPTION 29         # channel 7 switch: LOW legs down, HIGH legs up

Failsafes y comprobaciones previas al armado después del montaje

Perder el enlace de radio significa RTL. Una batería baja (42 V, 3,5 V por celda) también significa RTL; una crítica (40,8 V) aterriza donde está. Una mala estimación de la posición aterriza en lugar de seguir volando a ciegas, y un choque desarma. ARMING_SKIPCHK 0 hace todas las comprobaciones previas al armado.

# Radio lost, battery low and critical, a bad position estimate, a crash, and every pre-arm check
param set FS_THR_ENABLE 1       # RC lost: RTL
param set FS_THR_VALUE 975      # PWM, for a receiver that signals loss by low throttle
param set BATT_LOW_VOLT 42      # 3.5 V per cell x 12 under load
param set BATT_FS_LOW_ACT 2     # low: RTL
param set BATT_CRT_VOLT 40.8    # 3.4 V per cell
param set BATT_FS_CRT_ACT 1     # critical: land where it is
param set FS_EKF_ACTION 1       # position estimate gone bad: land
param set FS_CRASH_CHECK 1      # a crash detected on the ground: disarm
param set ARMING_SKIPCHK 0      # skip no pre-arm check (4.7; was ARMING_CHECK 1)

Loiter para Loiter

Mantener posición por GPS: las palancas piden una velocidad de hasta LOIT_SPEED_MS y, cuando sueltas, frena y mantiene el sitio. Aceleraciones y frenadas suaves dan movimientos de cámara suaves. Este es el modo para grabar.

# Loiter: GPS position hold. Let go of the sticks and it brakes and holds the shot
param set LOIT_SPEED_MS 8       # m/s at full stick (was LOIT_SPEED 800); the default is 12.5
param set LOIT_ACC_MAX_M 2.5    # m/s/s: smooth camera moves (default 5; was LOIT_ACC_MAX 500)
param set LOIT_BRK_ACC_M 2.5    # m/s/s braking once the sticks are centred
mode LOITER

AltHold para AltHold

El barómetro mantiene la altura, pero nada mantiene la posición, así que se deja llevar por el viento. El recurso del piloto cuando falla el GPS, y buena práctica para volarlo a mano.

# AltHold: the barometer holds the height, nothing holds the position. It drifts with the wind
param set PILOT_SPD_UP 2.5      # m/s climb at full stick (was PILOT_SPEED_UP 250)
param set PILOT_SPD_DN 1.5      # m/s down: 15 kg should come down gently
param set PILOT_ACC_Z 2.5       # m/s/s
mode ALT_HOLD

Stabilize para Stabilize

Autonivelado con un límite de inclinación de 30°; el gas es cosa tuya. ATC_ANGLE_MAX limita la inclinación en todos los modos. Un aparato de 15 kg responde despacio, así que haz movimientos pequeños y con antelación.

# Stabilize: self-levelling, the throttle stick is the motors. The last resort if the GPS or the barometer goes
param set ATC_ANGLE_MAX 30      # max lean in every mode, degrees
mode STABILIZE

RTL para RTL

Volver al punto de despegue: sube a RTL_ALT_M (25 m salvan el depósito de agua), vuelve a casa, espera 5 s y aterriza; las patas bajan a 3 m. Pon RTL_ALT_M por encima de cualquier cosa que haya en el camino de vuelta, o se estrellará contra ella.

# Return to launch: climb to 25 m, well over the water tower, fly home, land
param set RTL_ALT_M 25          # m (was RTL_ALT 2500)
param set RTL_LOIT_TIME 5000    # ms over home before it descends
param set RTL_ALT_FINAL_M 0     # 0 = land at home; the legs come down at LGR_DEPLOY_ALT
mode RTL

AUTO: el plano en órbita para Órbita en AUTO

AUTO vuela la misión cargada: despega, hace un plano fijo desde cada lado del depósito de agua con el gimbal apuntándolo gracias a DO_SET_ROI, y luego vuelve a casa a aterrizar. Se arma en Loiter, ya que AUTO no puede armar por sí solo.

# The orbit shot: a still from each side of the water tower, 12 m out and 18 m up
#   1 NAV_TAKEOFF 10 m                   2 DO_SET_ROI on the tank: the gimbal turns to keep it framed
#   3-6 NAV_WAYPOINT west, north, east, south of the tower, hold 2 s at each (a still)
#   7 DO_SET_ROI_NONE                    8 NAV_WAYPOINT over the pad, 9 NAV_LAND
param set WP_SPD 8              # m/s between the stills (was WPNAV_SPEED 800)
param set WP_RADIUS_M 1         # m: how close counts as reached (was WPNAV_RADIUS 100)
mode LOITER
arm throttle                    # AUTO cannot arm by itself
mode AUTO

Motor parado para Motor parado

No hay un modo para el fallo de un motor: el mezclador simplemente hace trabajar más a los otros siete. Los dos vecinos del motor muerto aceleran y el motor opuesto, que gira en el mismo sentido, frena, así que el aparato se mantiene nivelado, pero la guiñada se queda corta y gira despacio. ArduCopter no dice nada salvo que algo se sature: entonces aparece "Yaw Imbalance" o "Potential Thrust Loss". El modo Motor parado del campo de vuelo para un motor para que lo notes.

# Motor out: no mode or switch handles it, the mixer just drives the other seven harder
param set FLIGHT_OPTIONS 0      # keep the thrust-loss check and the yaw-imbalance warning on
param set MOT_YAW_HEADROOM 200  # PWM kept spare for yaw: with a motor out, yaw runs short first
mode LOITER

Conoce el octocóptero

Un octocóptero tiene ocho motores donde un quad tiene cuatro. Eso da dos cosas: sustentación para una carga pesada, y redundancia. Este lleva un gimbal de 3 ejes y una cámara de cine, 3,7 kg de los 15,5 kg que pesa con dos baterías 6S en serie. Con ocho motores, perder uno cuesta un octavo del empuje y nada más: el mezclador hace trabajar un poco más a los otros siete y el plano sigue, mientras que un quad con un motor muerto se cae. El chasis mide 1360 mm de motor a motor sobre brazos plegables de carbono de 32 mm, y lo vuela una Pixhawk 6X con ArduCopter 4.7.2, dos GPS, una radio de telemetría de 900 MHz y un receptor ELRS. Sus patas se recogen después de despegar para que la cámara pueda girar la vuelta completa. Los equipos de rodaje vuelan aparatos así entre dos personas: un piloto y un operador de cámara con una segunda emisora que solo apunta el gimbal. Elige las piezas y mira los números, móntalo, haz las comprobaciones en el banco y luego vuela el plató exterior.

Tarea práctica

Empieza en Loiter: despega, mantén un estacionario, vuela calle abajo y aterriza en la plataforma. Luego vuela a mano la persecución, y deja que AUTO vuele el plano en órbita alrededor del depósito de agua. Cuando te fíes de él, sube a 15 m sobre terreno despejado y elige Motor parado: un motor se para, y sigue volando con siete, girando despacio porque lo que se queda corto es la guiñada. En un montaje real: una primera conexión con corriente limitada preparada para 12S, la prueba de motores de la A a la H sin hélices, calibración del acelerómetro y de la brújula, el tren de aterrizaje en el banco, los dos GPS con fix, todos los mensajes previos al armado leídos, y tirar de cada brazo para comprobar su abrazadera antes de cada vuelo.

Monta un octocóptero de cámara, prueba su tren retráctil y los dos GPS, y luego vuela el plató exterior y para un motor en el aire

Categoría

Piezas

Coste

Electrónica

$4560

Mecánica

$1990

Total (aprox.)

$6550

# ArduCopter 4.7.2 on a Pixhawk 6X: octa X, eight 80 A PWM ESCs on MAIN OUT 1-8, the PM02D HV on POWER1 param set FRAME_CLASS 3 # Octa param set FRAME_TYPE 1 # X: M1 front right, then Motor Test A-H clockwise: M1 M3 M8 M4 M2 M6 M7 M5 param set SERVO1_FUNCTION 33 # MAIN 1: Motor1 param set SERVO2_FUNCTION 34 # MAIN 2: Motor2 param set SERVO3_FUNCTION 35 # MAIN 3: Motor3 param set SERVO4_FUNCTION 36 # MAIN 4: Motor4 param set SERVO5_FUNCTION 37 # MAIN 5: Motor5 param set SERVO6_FUNCTION 38 # MAIN 6: Motor6 param set SERVO7_FUNCTION 39 # MAIN 7: Motor7 param set SERVO8_FUNCTION 40 # MAIN 8: Motor8 param set MOT_PWM_TYPE 0 # Normal PWM: the MAIN outputs run DShot only with BRD_IO_DSHOT param set MOT_PWM_MIN 1000 # then calibrate the ESCs to this range once, props off param set MOT_PWM_MAX 2000 param set MOT_SPIN_ARM 0.1 # armed idle param set MOT_SPIN_MIN 0.15 # the lowest it spins in flight: keep it above MOT_SPIN_ARM param set MOT_HOVER_LEARN 2 # learn the hover throttle and save it in MOT_THST_HOVER param set MOT_BAT_VOLT_MAX 50.4 # 4.2 V x 12: the same stick gives the same thrust as the packs sag param set MOT_BAT_VOLT_MIN 39.6 # 3.3 V x 12 param set INS_HNTCH_ENABLE 1 # harmonic notch; refresh the parameters to see the rest param set INS_HNTCH_MODE 1 # follow the throttle: PWM ESCs report no rpm param set INS_HNTCH_FREQ 64 # Hz: about 3850 rpm at hover / 60; 20-inch props turn slowly param set BATT_MONITOR 21 # the 6X's digital power module (INA2xx); analog (4) is not supported param set BATT_I2C_BUS 1 param set BATT_CAPACITY 16000 # mAh: two packs in series add volts, not mAh param set AHRS_ORIENTATION 0 # Pixhawk arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back # FRAME_CLASS, the SERVOn_FUNCTIONs, INS_HNTCH_ENABLE and BATT_MONITOR take effect after a reboot

# Telemetry on TELEM1, the gimbal on TELEM2, the two GPS on GPS1 and GPS2, the ELRS receiver on UART4 param set SERIAL1_PROTOCOL 2 # MAVLink2 to the 900 MHz radio param set SERIAL1_BAUD 57 # 57600 param set SERIAL2_PROTOCOL 2 # MAVLink2 to the gimbal param set SERIAL2_BAUD 115 # 115200 param set SERIAL3_PROTOCOL 5 # GPS1 param set SERIAL4_PROTOCOL 5 # GPS2 param set GPS_AUTO_SWITCH 1 # fly on the better of the two param set SERIAL6_PROTOCOL 23 # UART4: RCIN, the ELRS receiver speaks CRSF param set MNT1_TYPE 6 # MAVLink gimbal (Gremsy class); reboot, then the MNT1 lines below appear param set MNT1_DEFLT_MODE 3 # RC Targeting: the camera operator's radio aims it param set MNT1_PITCH_MIN -90 # degrees: straight down param set MNT1_PITCH_MAX 20 param set MNT1_YAW_MIN -180 # all the way round, once the legs are up param set MNT1_YAW_MAX 180

# Retractable legs on AUX OUT 1, a switch on channel 7, and the heights they move at by themselves param set SERVO9_FUNCTION 29 # AUX OUT 1: LandingGear param set SERVO9_MIN 1000 # PWM for legs UP (retract drives the output to its minimum) param set SERVO9_MAX 2000 # PWM for legs DOWN; SERVO9_REVERSED 1 if they move the wrong way param set LGR_ENABLE 1 # refresh the parameters to see the rest param set LGR_STARTUP 0 # at power-up, wait for the switch param set LGR_RETRACT_ALT 4 # METRES: up when climbing through 4 m. 400 would mean 400 m param set LGR_DEPLOY_ALT 3 # metres: down when descending through 3 m; at most LGR_RETRACT_ALT param set LGR_OPTIONS 3 # retract after take-off, deploy for landing (AUTO and GUIDED) param set RC7_OPTION 29 # channel 7 switch: LOW legs down, HIGH legs up

# Radio lost, battery low and critical, a bad position estimate, a crash, and every pre-arm check param set FS_THR_ENABLE 1 # RC lost: RTL param set FS_THR_VALUE 975 # PWM, for a receiver that signals loss by low throttle param set BATT_LOW_VOLT 42 # 3.5 V per cell x 12 under load param set BATT_FS_LOW_ACT 2 # low: RTL param set BATT_CRT_VOLT 40.8 # 3.4 V per cell param set BATT_FS_CRT_ACT 1 # critical: land where it is param set FS_EKF_ACTION 1 # position estimate gone bad: land param set FS_CRASH_CHECK 1 # a crash detected on the ground: disarm param set ARMING_SKIPCHK 0 # skip no pre-arm check (4.7; was ARMING_CHECK 1)

# Loiter: GPS position hold. Let go of the sticks and it brakes and holds the shot param set LOIT_SPEED_MS 8 # m/s at full stick (was LOIT_SPEED 800); the default is 12.5 param set LOIT_ACC_MAX_M 2.5 # m/s/s: smooth camera moves (default 5; was LOIT_ACC_MAX 500) param set LOIT_BRK_ACC_M 2.5 # m/s/s braking once the sticks are centred mode LOITER

# AltHold: the barometer holds the height, nothing holds the position. It drifts with the wind param set PILOT_SPD_UP 2.5 # m/s climb at full stick (was PILOT_SPEED_UP 250) param set PILOT_SPD_DN 1.5 # m/s down: 15 kg should come down gently param set PILOT_ACC_Z 2.5 # m/s/s mode ALT_HOLD

# Return to launch: climb to 25 m, well over the water tower, fly home, land param set RTL_ALT_M 25 # m (was RTL_ALT 2500) param set RTL_LOIT_TIME 5000 # ms over home before it descends param set RTL_ALT_FINAL_M 0 # 0 = land at home; the legs come down at LGR_DEPLOY_ALT mode RTL

# The orbit shot: a still from each side of the water tower, 12 m out and 18 m up # 1 NAV_TAKEOFF 10 m 2 DO_SET_ROI on the tank: the gimbal turns to keep it framed # 3-6 NAV_WAYPOINT west, north, east, south of the tower, hold 2 s at each (a still) # 7 DO_SET_ROI_NONE 8 NAV_WAYPOINT over the pad, 9 NAV_LAND param set WP_SPD 8 # m/s between the stills (was WPNAV_SPEED 800) param set WP_RADIUS_M 1 # m: how close counts as reached (was WPNAV_RADIUS 100) mode LOITER arm throttle # AUTO cannot arm by itself mode AUTO

# Motor out: no mode or switch handles it, the mixer just drives the other seven harder param set FLIGHT_OPTIONS 0 # keep the thrust-loss check and the yaw-imbalance warning on param set MOT_YAW_HEADROOM 200 # PWM kept spare for yaw: with a motor out, yaw runs short first mode LOITER

Conoce el octocóptero

Tarea práctica

Monta un octocóptero de cámara, prueba su tren retráctil y los dos GPS, y luego vuela el plató exterior y para un motor en el aire

Octocóptero de carga pesada

Diséñalo

Calculado para este montaje

Comprobaciones

Coste

Móntalo

Prueba un error real

Pieza seleccionada

Piezas en la caja

Cableado

Pruebas de seguridad

Prueba del smoke stopper

Prueba de motores (sin hélices)

Calibración del acelerómetro

Prueba del tren de aterrizaje

Comprobación del GPS (los dos receptores)

Comprobaciones previas al armado (sin hélices)

Consola: MAVProxy

Fragmentos de configuración

Chasis, salidas y alimentación después del montaje

Telemetría, GPS, receptor y gimbal después del montaje

Tren de aterrizaje después del montaje

Failsafes y comprobaciones previas al armado después del montaje

Loiter para Loiter

AltHold para AltHold

Stabilize para Stabilize

RTL para RTL

AUTO: el plano en órbita para Órbita en AUTO

Motor parado para Motor parado

Ponte a prueba · Coloca la placa de potencia

Ponte a prueba · Coloca el tren de aterrizaje

Ponte a prueba

Conoce el octocóptero

Tarea práctica

Octocóptero de carga pesada

Diséñalo

Calculado para este montaje

Comprobaciones

Coste

Móntalo

Prueba un error real

Pieza seleccionada

Piezas en la caja

Cableado

Pruebas de seguridad

Prueba del smoke stopper

Prueba de motores (sin hélices)

Calibración del acelerómetro

Prueba del tren de aterrizaje

Comprobación del GPS (los dos receptores)

Comprobaciones previas al armado (sin hélices)

Consola: MAVProxy

Fragmentos de configuración

Chasis, salidas y alimentación después del montaje

Telemetría, GPS, receptor y gimbal después del montaje

Tren de aterrizaje después del montaje

Failsafes y comprobaciones previas al armado después del montaje

Loiter para Loiter

AltHold para AltHold

Stabilize para Stabilize

RTL para RTL

AUTO: el plano en órbita para Órbita en AUTO

Motor parado para Motor parado

Ponte a prueba · Coloca la placa de potencia

Ponte a prueba · Coloca el tren de aterrizaje

Ponte a prueba

Conoce el octocóptero

Tarea práctica