Compartir recuentos de uso anónimosiynk cuenta lo que pasa en los laboratorios (una lección superada, un paso montado, un fallo probado) para los contadores en directo y las clasificaciones. Cada evento lleva un identificador aleatorio de este navegador, nunca tu nombre ni tu código.
0/120 de 12 completados en este taller: montaje, pruebas, cuestionarios y circuitos
VuélaloTermina primero el montaje y las pruebas de seguridad, o vuela el dron montado de fábrica.
Piezas
…
Batería
desconectada
Avería
ninguna
Hexacóptero agrícola de fumigación en el banco de trabajo
Cargando la figura…
Arrastra para girarlo y haz clic en una pieza para seleccionarla. Pulsa Escape para volver a la página.
Esperando a la figura…
El registro se va llenando a medida que conectas, pruebas y vuelas.
Diséñalo
Elige la batería, los motores y las hélices. Cada número de abajo se recalcula con el modelo propio de este dron.
Calculado para este montaje
Peso total al despegue
33.265 g
Empuje : peso
2,0 : 1
Acelerador en estacionario
72 %
Corriente máxima
458 A
Tiempo en estacionario
12,7 min
Tiempo de vuelo agresivo
10,1 min
Comprobaciones
Las piezas encajan: 2,0:1 con 10 L a bordo, margen suficiente para aguantar una ráfaga con el depósito lleno. El gas de estacionario de la calculadora es pesimista para estas hélices grandes y lentas: Hobbywing midió un 57 % con esta carga, y ArduCopter aprende su propio valor de estacionario (MOT_THST_HOVER). Al vaciarse el depósito, el dron pesa 10 kg menos y el gas de estacionario baja.
AvisoSe mantiene en estacionario al 72 % de acelerador: muy poco margen para subir o corregir una ráfaga.
Coste
Categoría
Piezas
Coste
Electrónica
9
$4050
Mecánica
5
$1180
Total (aprox.)
14
$5230
Móntalo
Coloca las piezas en orden. La figura rechaza una pieza que todavía no se puede poner y te dice por qué.
Piezas 0/15
1.Despliega y bloquea el chasispendiente
2.Monta los seis motorespendiente
3.Coloca las góndolas de los ESCpendiente
4.Tiende los cables de los brazospendiente
5.Coloca la distribución de potenciapendiente
6.Monta la Cube Orange+pendiente
7.Coloca la radiopendiente
8.Coloca el radarpendiente
9.Coloca la carcasa superiorpendiente
10.Coloca los mástiles del RTKpendiente
11.Cuelga el depósitopendiente
12.Coloca la bombapendiente
13.Coloca la barrapendiente
14.Coloca la bateríapendiente
15.Coloca las hélices (lo último)pendiente
Prueba un error real
Coloca una pieza al revés a propósito y mira qué prueba o qué vuelo lo detecta.
Pieza seleccionada
No hay nada seleccionado. Haz clic en cualquier pieza de la figura, en un bloque del cableado o en un nombre de la lista.
Piezas en la caja
Cableado
Todas las conexiones del dron. Elige una para seleccionar sus dos extremos en la figura, o abre la hoja de cableado entintada a mano.
alimentación
fases del motor
datos / señal
alimentación:→AS150U anti-spark · 12S 44.4 V
El conector antichispas AS150U de la batería en el cable de la placa de potencia. Su resistencia de precarga llena los condensadores de los ESC antes de que se toquen los pines principales, para que los 50 V no hagan arco en el conector ni piquen los contactos.
alimentación:→PDU pads · a 12 AWG pair down each arm
Un par rojo y negro de 12 AWG por brazo, soldado a los pads de la placa de potencia: unos 13 A cada uno en estacionario, 80 A en el pico.
fases del motor:→3-phase × 6, inside each X8 pod
Los tres cables de fase se quedan dentro de cada góndola X8. Un motor que gira al revés se arregla intercambiando dos de ellos, o poniendo la unidad del otro sentido: el autopiloto no puede invertir un ESC PWM.
alimentación:→POWER1 · power brick · V/I sense
Los ESC X8 no tienen BEC, así que un módulo de alimentación baja el bus de 12S a unos 5 V limpios para la Cube e informa de la tensión y la corriente de la batería en POWER1 (BATT_MONITOR 4).
alimentación:→12S bus to the pump driver
El driver de la bomba toma la alimentación directamente del bus de 12S, a través de su propio fusible.
datos / señal:→MAIN 1-6 · PWM 1050-1950 µs
MAIN 1 a 6 llevan una señal PWM por motor (SERVO1 a 6 configurados como Motor1 a 6). MOT_PWM_MIN 1050 y MOT_PWM_MAX 1950 coinciden con el rango del X8.
datos / señal:→AUX 1 · SprayerPump PWM
AUX 1 (SERVO9) es SprayerPump: el ancho del pulso le dice al driver a qué velocidad mover la bomba.
La radio de telemetría en TELEM1 (SERIAL1, MAVLink2) lleva los comandos de la estación de tierra y las correcciones RTK; el SBUS del receptor de RC entra por RCIN.
datos / señal:→GPS1 + GPS2 · two F9P, moving baseline
GPS1, la antena delantera y base de la línea base móvil, en el puerto GPS1 (SERIAL3); GPS2, el rover, en GPS2 (SERIAL4). La base envía sus correcciones al rover, que calcula el rumbo a partir de ellas.
datos / señal:→TELEM2 · US-D1 serial, 115200
El radar en TELEM2 (SERIAL2 protocolo 9, Rangefinder, 115200 baudios) informa de la altura sobre el cultivo muchas veces por segundo.
Pruebas de seguridad
Los montajes reales pasan estas comprobaciones antes del primer vuelo. Hazlas en orden: la figura exige lo que necesita cada una.
Pruebas 0/6
1.
Prueba del smoke stopper
Aún sin hacer
Cómo se hace
Para el primer encendido, entre la batería y el dron va un smoke stopper (un fusible o una lámpara que limita la corriente en el cable de la batería). Si hay algo en cortocircuito, se enciende la lámpara en vez de quemarse el ESC.
2.
Prueba de motores (sin hélices)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Sin hélices y con la batería puesta: haz girar cada motor por separado desde la pestaña Motors y compara su sentido con el diagrama del chasis. Uno que gire al revés se invierte en el configurador del ESC, nunca a ojo.
3.
Calibración del acelerómetro
Aún sin hacer
Cómo se hace
Con el dron sobre una superficie nivelada, calibra el acelerómetro para que los modos autonivelados sepan hacia dónde está el suelo.
4.
Prueba de la bomba (desarmado)
Aún sin hacer
Cómo se hace
Mueve el servo por todo su recorrido y comprueba el centro, los extremos y el sentido.
5.
Fix RTK y guiñada por GPS
Aún sin hacer
Cómo se hace
Espera a tener suficientes satélites y una buena posición GPS antes de armar en un modo GPS.
6.
Comprobaciones previas al armado
Aún sin hacer
Cómo se hace
Lee los mensajes previos al armado: todas las comprobaciones deben pasar antes de que el piloto automático te deje armar.
Consola: MAVProxy
Una emulación funcional de la línea de comandos de ArduPilot Copter para este dron: nombres de ajustes reales, límites reales y mensajes de error reales.
Connect tcp:127.0.0.1:5760 source_system=255
Las flechas arriba y abajo recuperan comandos anteriores.
Fragmentos de configuración
Chasis, salidas de motor y alimentación después del montaje
En ArduCopter 4.7.2 se ajustan parámetros, y MAVProxy guarda cada param set al momento. Chasis Hexa X, con los seis motores en MAIN 1 a 6 por número de motor. El ESC integrado del X8 recibe PWM normal entre 1050 y 1950 µs, así que MOT_PWM_TYPE se queda en Normal. El filtro notch armónico sigue al acelerador y se sitúa en la frecuencia de paso de pala: dos palas a unas 2400 rpm zumban a 80 Hz. MOT_HOVER_LEARN 2 le deja aprender su propio gas de estacionario, que baja a medida que se vacía el depósito.
# ArduCopter 4.7.2 on a Cube Orange+: hexa X, six Hobbywing X8 units on MAIN 1-6, power brick on POWER1param set FRAME_CLASS2# Hexaparam set FRAME_TYPE1# X: M1 right, M2 left, M3 front left, M4 rear right, M5 front right, M6 rear leftparam set SERVO1_FUNCTION33# MAIN 1: Motor1param set SERVO2_FUNCTION34# MAIN 2: Motor2param set SERVO3_FUNCTION35# MAIN 3: Motor3param set SERVO4_FUNCTION36# MAIN 4: Motor4param set SERVO5_FUNCTION37# MAIN 5: Motor5param set SERVO6_FUNCTION38# MAIN 6: Motor6param set MOT_PWM_TYPE0# Normal PWM: the X8 takes 1100-1940 us, no DShot, no throttle calibrationparam set MOT_PWM_MIN1050# Hobbywing's numbers for open-source autopilotsparam set MOT_PWM_MAX1950param set MOT_SPIN_ARM0.08# armed idle: 30-inch props turn slowly and hit hardparam set MOT_HOVER_LEARN2# learn the hover throttle and save it in MOT_THST_HOVERparam set INS_HNTCH_ENABLE1# harmonic notch; refresh the parameters to see the restparam set INS_HNTCH_MODE1# follow the throttle: PWM ESCs report no rpmparam set INS_HNTCH_FREQ80# Hz: about 2400 rpm x 2 blades at hoverparam set BATT_MONITOR4# analog voltage and current from the power brickparam set BATT_CAPACITY22000# mAhparam set AHRS_ORIENTATION0# Cube arrow to the nose; 4 = Yaw180 if it points back# FRAME_CLASS, the SERVOn_FUNCTIONs, INS_HNTCH_ENABLE and AHRS_ORIENTATION take effect after a reboot
Radio, radar y RTK después del montaje
La radio de 900 MHz en TELEM1 lleva MAVLink y las correcciones RTK, y el radar habla con TELEM2. GPS1_TYPE 17 y GPS2_TYPE 18 convierten los dos F9P en una pareja de línea base móvil: el rover mide dónde está respecto a la base, y esa línea es el rumbo. Las posiciones de las antenas van en metros desde el centro de gravedad, con la y hacia la derecha. Con EK3_SRC1_YAW 2 la brújula se queda fuera, lejos de las naves de acero y de 450 A de cables de potencia.
# The 900 MHz radio on TELEM1, the radar on TELEM2, the two F9P receivers on GPS1 and GPS2param set SERIAL1_PROTOCOL2# MAVLink2: telemetry out, RTK corrections inparam set SERIAL1_BAUD57# 57600param set SERIAL2_PROTOCOL9# Rangefinderparam set SERIAL2_BAUD115# 115200 for the US-D1param set RNGFND1_TYPE11# USD1_Serial: the Ainstein US-D1 radarparam set RNGFND1_ORIENT25# looking downparam set RNGFND1_MIN0.5# m: the radar reads nothing closer (was RNGFND1_MIN_CM)param set RNGFND1_MAX45# mparam set SERIAL3_PROTOCOL5# GPS1param set SERIAL4_PROTOCOL5# GPS2param set GPS1_TYPE17# u-blox moving-baseline base: the front antennaparam set GPS2_TYPE18# u-blox moving-baseline rover: the rear antennaparam set GPS_AUTO_CONFIG1# the Cube configures both F9Psparam set GPS_AUTO_SWITCH1# use the better one; never 2 (blend) with a moving baselineparam set GPS1_POS_X0.17# m forward of the centre of gravityparam set GPS1_POS_Y-0.15# m: ArduPilot's y points right, so masts on the left are negativeparam set GPS2_POS_X-0.17param set GPS2_POS_Y-0.15param set EK3_SRC1_YAW2# heading from the two antennas, not a compassparam set COMPASS_USE0# steel sheds and a 450 A bus: leave the compass outparam set GPS_INJECT_TO127# RTK corrections to both receivers
El pulverizador después del montaje
El pulverizador de ArduPilot hace funcionar la bomba en proporción a la velocidad sobre el suelo: SPRAY_PUMP_RATE 10 significa un 10 % por cada m/s, así que un 40 % a 4 m/s y un 70 % a 7 m/s, y la dosis por metro cuadrado sigue siendo la misma. Por debajo de SPRAY_SPEED_MIN (1 m/s, que todavía se escribe en cm/s) se para, así que nunca encharca en estacionario. El interruptor del canal 7 permite pulverizar; subido con el dron desarmado, hace la prueba de la bomba.
# The sprayer: enable it, refresh the parameters (the others stay hidden until it is on), then set it upparam set SPRAY_ENABLE1param set SERVO9_FUNCTION22# AUX 1: SprayerPumpparam set SPRAY_PUMP_RATE10# % of full pump per m/s of ground speed: 40 % at 4 m/sparam set SPRAY_PUMP_MIN0# %: nothing when it stopsparam set SPRAY_SPEED_MIN100# cm/s: no spray below 1 m/s (still centimetres in 4.7)param set RC7_OPTION15# channel 7 switch: Sprayer Enable; high while disarmed = pump testparam set SERVO9_MIN1000# the pump driver's PWM range, from its manualparam set SERVO9_MAX2000
Failsafes, geovalla y comprobaciones previas al armado después del montaje
Radio perdida, o la estación de tierra en silencio durante 5 s: RTL. El nivel de batería baja es 3,5 V por celda o un 30 % restante, y entonces RTL; en el nivel crítico de 3,4 V por celda aterriza donde está. La geovalla lo mantiene por debajo de 30 m y a menos de 300 m de casa. La 4.7 nombra las comprobaciones de armado al revés: ARMING_SKIPCHK lista las comprobaciones que se saltan, y 0 no se salta ninguna.
# Radio lost, ground station lost, battery low and critical, a fence round the farm, every pre-arm checkparam set FS_THR_ENABLE1# RC lost: RTLparam set FS_GCS_ENABLE1# no ground-station heartbeat for 5 s: RTLparam set BATT_LOW_VOLT42# 3.5 V per cell x 12 under loadparam set BATT_LOW_MAH6600# or 30 % of the 22000 mAh leftparam set BATT_FS_LOW_ACT2# low: RTL (FS_BATT_ENABLE no longer exists)param set BATT_CRT_VOLT40.8# 3.4 V per cellparam set BATT_FS_CRT_ACT1# critical: land where it isparam set BATT_ARM_VOLT48# 4.0 V per cell: take off only on a fresh packparam set FENCE_ENABLE1param set FENCE_TYPE7# max altitude + circle + polygon (the field edge)param set FENCE_ALT_MAX30# mparam set FENCE_RADIUS300# m round homeparam set ARMING_SKIPCHK0# skip no pre-arm check (4.7; was ARMING_CHECK 1)
Stabilize para Stabilize
La Cube nivela el dron cuando las palancas están centradas, pero el gas es la potencia de los motores: nada mantiene la altura ni la posición. En un dron de 33 kg con agua moviéndose dentro, este es el modo para cuando ha fallado el GPS o el radar. ATC_ANGLE_MAX 25 limita la inclinación en todos los modos.
# Stabilize: self-levelling, the throttle stick is the motors. The last resort if the GPS or the radar goesparam set ATC_ANGLE_MAX25# max lean in every mode, degrees: 33 kg of water and drone swings hardmodeSTABILIZE
AltHold para AltHold
La palanca de gas pide subir o bajar, hasta PILOT_SPD_UP 2,5 m/s, y centrada mantiene la altura. Con SURFTRAK_MODE 1 y el radar, es la altura sobre el cultivo y no sobre el punto de despegue, así que sube y baja con el terreno. Nada mantiene la posición: el viento lo empuja.
# AltHold: the throttle stick asks for a climb rate; over crop the radar holds the height above itparam set PILOT_SPD_UP2.5# m/s at full stick (was PILOT_SPEED_UP 250)param set SURFTRAK_MODE1# surface tracking: follow the ground the radar seesmodeALT_HOLD
Loiter para Loiter
Mantiene la altura, la posición y el rumbo con las palancas centradas, con unos pocos centímetros de precisión gracias al RTK. Con la palanca a fondo vuela a LOIT_SPEED_MS 8 m/s, y LOIT_ACC_MAX_M 3 mantiene suaves los arranques y las paradas, para que el agua del depósito no zarandee el dron.
# Loiter: RTK holds the position to a few centimetres, GPS yaw holds the headingparam set LOIT_SPEED_MS8# m/s at full stick (was LOIT_SPEED 800)param set LOIT_ACC_MAX_M3# m/s/s: gentle with a full tank sloshing (was LOIT_ACC_MAX 300)modeLOITER
Volver al punto de despegue para RTL
Sube a RTL_ALT_M 12 m, por encima de los árboles de 10 m y del tendido eléctrico de 9 m, vuelve a casa a 6 m/s y aterriza. El pulverizador no forma parte del modo: la librería del pulverizador de ArduPilot mantiene la bomba permitida al cambiar de modo, así que una misión termina cada fila con DO_SPRAYER 0, y un piloto apaga el interruptor del pulverizador antes de tomar el control. Si no, fumiga el patio de camino a casa.
# Return to launch: climb to 12 m over the trees and the power line, fly home, land# The pump does NOT stop on a mode change: DO_SPRAYER 0 ends every row, or flip the sprayer switch offparam set RTL_ALT_M12# m (was RTL_ALT 1200)param set RTL_SPEED_MS6# m/s home (was RTL_SPEED 600)param set RTL_ALT_FINAL_M0# 0 = land at homeparam set LAND_SPD_MS0.5# m/s for the last metresmodeRTL
AUTO: la misión de fumigación para Fumigación en AUTO
La misión se planifica como una cuadrícula de levantamiento: filas separadas una pasada (4 m), unidas por los extremos. Cada fila empieza con DO_SPRAYER 1 y termina con DO_SPRAYER 0, así que la bomba solo funciona sobre el cultivo. WP_RFND_USE 1 y los waypoints en el marco Terrain lo mantienen a 2,5 m sobre el cultivo gracias al radar. Cuando vuelve de recargar el depósito, DO_SET_RESUME_REPEAT_DIST hace que se reincorpore a la fila un poco antes de donde se paró, así que no se salta ninguna franja. AUTO no puede armar: arma en Loiter y luego cambia.
# The spray mission from a survey grid: six 36 m rows 4 m apart, 2.5 m above the crop# 1 NAV_TAKEOFF 5 m 2 DO_SET_RESUME_REPEAT_DIST 2 m# 3 DO_CHANGE_SPEED 6 m/s 4 NAV_WAYPOINT row 1 start (Terrain frame, 2.5 m)# 5 DO_SPRAYER 1 6 DO_CHANGE_SPEED 4 m/s# 7 NAV_WAYPOINT row 1 end 8 DO_SPRAYER 0 then the same for rows 2-6# NAV_WAYPOINT home 5 m at 6 m/s, NAV_LANDparam set WP_SPD4# m/s along the rows (was WPNAV_SPEED 400)param set WP_RADIUS_M1# m: how close counts as reached (was WPNAV_RADIUS 100)param set WP_RFND_USE1# missions follow the radar height (was WPNAV_RFND_USE)param set MIS_RESTART0# back in AUTO after a refill, it resumes instead of starting overmodeLOITERarm throttle # AUTO cannot arm by itselfmodeAUTO
Ponte a prueba · Coloca la distribución de potencia
Ponte a prueba · Coloca los mástiles del RTK
Ponte a prueba · Coloca la barra
Ponte a prueba
Conoce el dron de fumigación
Un dron agrícola de fumigación tiene un solo trabajo: echar una dosis medida de líquido en cada metro cuadrado de un campo y en ningún otro sitio. Este lleva 10 L. Seis hélices de 30 pulgadas en brazos de 900 mm levantan 33 kg al despegar, y una Cube Orange+ ejecuta ArduCopter, que vuela en AUTO las filas de una cuadrícula de levantamiento. Dos receptores RTK lo sitúan con unos 2 cm de precisión y sacan el rumbo de la línea entre sus antenas, así que las filas quedan exactamente a una pasada de distancia y ninguna nave de acero puede despistar a una brújula. Un radar bajo el morro lo mantiene a 2,5 m sobre el cultivo mientras el terreno sube y baja. El pulverizador de ArduPilot hace funcionar la bomba en proporción a la velocidad sobre el suelo, así que la dosis sigue siendo la misma cuando frena para girar, y la misión la enciende al principio de cada fila y la apaga al final. Con seis motores, el mezclador puede mantenerlo nivelado con cinco el tiempo suficiente para aterrizar, si sobra empuje. Elige las piezas, móntalo, haz las comprobaciones en el banco (entre ellas una prueba de la bomba) y luego vuela las filas a mano o deja que AUTO fumigue el campo.
Tarea práctica
Vuela primero el campo en Loiter: despega hasta 5 m, baja a 2,5 m en el extremo oeste de la primera fila, vuélala hacia el este a unos 4 m/s, avanza 4 m hacia el norte al final y vuelve. El dron pesa mucho y le cuesta frenar (25° de inclinación, aceleraciones suaves), así que empieza cada giro con tiempo. Mantente lejos de los árboles del lado oeste y del tendido eléctrico del lado este, y luego tráelo a casa y aterriza. Después cambia a AUTO y mira cómo la bomba se enciende y se apaga en los extremos de las filas. En un montaje real: smoke stopper en la primera conexión, la prueba de motores sin hélices (A delante a la derecha, y luego en sentido horario), la calibración del acelerómetro, una prueba de la bomba con agua limpia para medir el caudal, un fix RTK y una comprobación de la guiñada por GPS al aire libre, todos los mensajes PreArm resueltos, y un primer estacionario bajo sobre terreno despejado sin nadie cerca de las hélices.
Monta un dron de fumigación de 10 L, prueba su bomba y su guiñada por GPS, y luego fumiga seis filas de un campo