Tricoptère

Concevoir

Choisissez la batterie, les moteurs et les hélices. Chaque chiffre ci-dessous est recalculé à partir du modèle propre à ce drone.

Montage

Montez les pièces dans l'ordre. La figure refuse une pièce qui ne peut pas encore aller en place et vous dit pourquoi.

1. 1.Assemblez le châssis en Ypas montéeMonter FRAME
2. 2.Montez les trois moteurspas montéeMonter MOTORS
3. 3.Posez les trois ESCpas montéeMonter ESCS
4. 4.Posez le servo de queuepas montéeMonter TAIL SERVO
5. 5.Soudez les fils des moteurspas montéeMonter MOTOR WIRES
6. 6.Montez le contrôleur de volpas montéeMonter FLIGHT CTRL
7. 7.Soudez la XT60 et le condensateurpas montéeMonter XT60 + CAP
8. 8.Montez la camérapas montéeMonter CAMERA
9. 9.Posez le récepteurpas montéeMonter RECEIVER
10. 10.Posez le VTXpas montéeMonter VTX
11. 11.Fermez la plaque supérieurepas montéeMonter TOP PLATE
12. 12.Sanglez la batteriepas montéeMonter BATTERY
13. 13.Les hélices, en dernierpas montéeMonter PROPS

Câblage

Toutes les connexions du drone. Choisissez-en une pour sélectionner ses deux extrémités sur la figure, ou ouvrez le schéma de câblage dessiné à l'encre.

• alimentation
• phases moteur
• données / signal
• vidéo

• alimentation:BATTERY→XT60 + CAPXT60 · BAT+ / BAT-

  La XT60 de la batterie se connecte à celle de l'appareil. Elle a un détrompeur : elle ne rentre que dans un sens.

• alimentation:XT60 + CAP→ESCS14 AWG · BAT+ / BAT- · 1000 µF 35 V · 3 ESC pad pairs

  La carte d'alimentation amène la batterie aux trois ESC par ses pastilles. Le condensateur est aux bornes des mêmes pastilles, bande côté moins.

• phases moteur:ESCS→MOTORS3-phase A/B/C × 3

  Trois fils de phase par moteur. Leur ordre n'est pas une question de sécurité : inverser deux d'entre eux inverse le moteur.

• données / signal:FLIGHT CTRL→ESCSDShot600 · M1 tail, M2 front right, M3 front left

  Les signaux DShot600 pour M1 (arrière), M2 (avant droit) et M3 (avant gauche). M4 reste inutilisé.

• données / signal:FLIGHT CTRL→TAIL SERVOS9 pad (SERVO 1) · servo 5 · PWM 333 Hz · 5 V BEC

  La sortie propre du servo, sur un timer qu'aucun moteur n'utilise : le servo veut du PWM à 333 Hz, les moteurs du DShot. Le rouge est le 5 V du régulateur de la carte, qui doit avoir du courant en réserve pour quand le servo force.

• données / signal:RECEIVER→FLIGHT CTRLUART2 · CRSF · 5 V

  ELRS sur UART2 avec le protocole CRSF, alimenté en 5 V.

• vidéo:CAMERA→FLIGHT CTRLCAM · CVBS · 5 V

  La vidéo analogique entre dans le contrôleur de vol, qui y superpose l'OSD.

• vidéo:FLIGHT CTRL→VTXVTX · CVBS + OSD · 9 V · SmartAudio TX1

  La vidéo avec l'OSD sort vers le VTX, l'alimentation 9 V, et SmartAudio sur le TX de l'UART1 pour que l'OSD puisse changer le canal et la puissance.

Tests de sécurité

Les vrais montages passent ces vérifications avant le premier vol. Faites-les dans l'ordre : la figure impose ce dont chacun a besoin.

Tests 0/5

1. 1.

   Test au smoke stopper

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Pour la toute première mise sous tension, un smoke stopper (un fusible ou une ampoule de limitation de courant sur le câble de batterie) se place entre la batterie et le drone. Si quelque chose est en court-circuit, l'ampoule s'allume au lieu que l'ESC grille.

   Lancer : Test au smoke stopper
2. 2.

   Vérification du sens des moteurs (sans hélices)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Hélices retirées, batterie branchée : faites tourner chaque moteur seul depuis l'onglet Motors et comparez son sens avec le schéma du châssis. Un moteur dans le mauvais sens s'inverse dans le configurateur d'ESC, jamais au hasard.

   Lancer : Vérification du sens des moteurs (sans hélices)
3. 3.

   Calibrage de l'accéléromètre

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Drone posé sur une surface plane, calibrez l'accéléromètre pour que les modes auto-stabilisés sachent où est le bas.

   Lancer : Calibrage de l'accéléromètre
4. 4.

   Test du servo de queue (sans hélices)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Faites parcourir au servo toute sa course et vérifiez le neutre, les butées et le sens.

   Lancer : Test du servo de queue (sans hélices)
5. 5.

   Test du failsafe (sans hélices, radio éteinte)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Hélices retirées et drone armé, éteignez la radiocommande : le drone doit exécuter son action de failsafe, pas garder les dernières positions des manches.

   Lancer : Test du failsafe (sans hélices, radio éteinte)

Console Betaflight CLI

Une émulation fonctionnelle de la ligne de commande Betaflight pour ce drone : vrais noms de réglages, vraies limites et vrais messages d'erreur.

Les flèches haut et bas rappellent les commandes précédentes.

# Betaflight 2026.6.2, flashed with the "Servos" build option ticked (USE_SERVOS; off by default)
# 30.5 mm F405 with its own power board: ELRS on UART2, SmartAudio VTX on UART1
mixer TRI                          # M1 tail, M2 front right, M3 front left, servo 5 on SERVO 1
set align_board_yaw = 0            # arrow to the nose; 180 if it points back
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set dshot_bidir = ON               # rpm telemetry for the RPM filter
set motor_poles = 14               # 14 magnets in a 2306 bell
serial UART2 64 115200 57600 0 115200    # 64 = serial RX (ELRS)
set serialrx_provider = CRSF
serial UART1 2048 115200 57600 0 115200  # 2048 = SmartAudio (VTX)
save

# The tail servo: TRI mixes stabilised yaw into servo 5, on SERVO 1 (the S9 pad on a SpeedyBee F405 V4)
set servo_pwm_rate = 333           # a digital servo; leave 50 Hz for an analog one
set tri_unarmed_servo = ON         # the tail follows the yaw stick while disarmed, for the bench check
# Centre, then travel (or the Servos tab): servo <n> <min> <max> <middle> <rate> <forward>
servo 5 1000 2000 1520 100 -1      # middle 1520 us levels this tail plate; -1 = no channel forwarding
servo 5 1100 1950 1520 100 -1      # endpoints that stop short of the hinge binding, about 40 deg each way
# Yaw right must tilt the tail thrust LEFT. Only if it tilts it right, reverse servo 5 for input 2,
# stabilised yaw (or turn the servo round):
#   smix reverse 5 2 r
save

# Lost link: hold for 1.5 s (stage 1), then stop the motors (stage 2)
set failsafe_delay = 15            # tenths of a second
set failsafe_procedure = DROP
save

# Altitude hold (needs the barometer): ANGLE on AUX2, ALTHOLD on AUX3 high
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high
set alt_hold_deadband = 15   # % of throttle stick round the centre that holds height (0-70, default 20)
save

# Angle mode: self-levelling, tilt capped; you hold the height on the throttle
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
set angle_limit = 60         # max tilt, degrees (10-80, default 60)
set angle_p_gain = 50        # how hard it levels (0-200, default 50)
save

# Acro (ANGLE and ALTHOLD off): rates for the tri, yaw slower than a quad because a servo swings it
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 7         # centre: 70 deg/s per full stick
set roll_srate = 54          # full stick: 540 deg/s
set pitch_rc_rate = 7
set pitch_srate = 54
set yaw_rc_rate = 7
set yaw_srate = 40           # yaw: 400 deg/s
set p_yaw = 60               # firmer yaw hold for the tail (default 45)
set i_yaw = 90               # and less drift when the tail motor sags (default 80)
save

# Gate laps in angle mode with the race timer on the OSD
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high, ALTHOLD off
set osd_tim1 = 18            # source 2 (last armed) + precision 1 (hundredths) << 4
set osd_tim_1_pos = 2103     # 2048 (OSD profile 1) + column 23 + row 1 x 32
save

# The park run in altitude hold: the stick climbs and sinks, centred it holds
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high
set osd_tim1 = 18            # the same timer as the race
set osd_tim_1_pos = 2103
save