Trikopter

Entwerfen

Wähl Akku, Motoren und Propeller. Jede Zahl unten wird aus dem eigenen Modell dieses Fluggeräts neu berechnet.

Bauen

Bau die Teile der Reihe nach ein. Die Abbildung weist ein Teil zurück, das noch nicht dran kann, und sagt dir, warum.

1. 1.Den Y-Rahmen auslegennicht verbautFRAME einbauen
2. 2.Die drei Motoren montierennicht verbautMOTORS einbauen
3. 3.Die drei ESCs einsetzennicht verbautESCS einbauen
4. 4.Den Heckservo einsetzennicht verbautTAIL SERVO einbauen
5. 5.Die Motordrähte anlötennicht verbautMOTOR WIRES einbauen
6. 6.Den Flugcontroller montierennicht verbautFLIGHT CTRL einbauen
7. 7.Das XT60 und den Kondensator anlötennicht verbautXT60 + CAP einbauen
8. 8.Die Kamera montierennicht verbautCAMERA einbauen
9. 9.Den Empfänger einsetzennicht verbautRECEIVER einbauen
10. 10.Den VTX einsetzennicht verbautVTX einbauen
11. 11.Die Deckplatte schließennicht verbautTOP PLATE einbauen
12. 12.Den Akku festschnallennicht verbautBATTERY einbauen
13. 13.Propeller drauf, zuletztnicht verbautPROPS einbauen

Verkabelung

Jede Verbindung am Fluggerät. Wähl eine aus, um beide Enden in der Abbildung zu markieren, oder öffne den von Hand getuschten Verkabelungsplan.

• Strom
• Motorphasen
• Daten / Signal
• Video

• Strom:BATTERY→XT60 + CAPXT60 · BAT+ / BAT-

  Das XT60 des Akkus passt in das des Fluggeräts. Es ist verdrehsicher, also geht es nur in einer Richtung hinein.

• Strom:XT60 + CAP→ESCS14 AWG · BAT+ / BAT- · 1000 µF 35 V · 3 ESC pad pairs

  Der Stromverteiler speist den Akku über seine Pads an alle drei ESCs. Der Kondensator sitzt an denselben Pads, Streifen zu Minus.

• Motorphasen:ESCS→MOTORS3-phase A/B/C × 3

  Drei Phasendrähte pro Motor. Ihre Reihenfolge ist keine Frage der Sicherheit: Vertauscht man zwei beliebige, dreht der Motor andersherum.

• Daten / Signal:FLIGHT CTRL→ESCSDShot600 · M1 tail, M2 front right, M3 front left

  DShot600-Signale für M1 (Heck), M2 (vorne rechts) und M3 (vorne links). M4 bleibt ungenutzt.

• Daten / Signal:FLIGHT CTRL→TAIL SERVOS9 pad (SERVO 1) · servo 5 · PWM 333 Hz · 5 V BEC

  Der eigene Ausgang des Servos, auf einem Timer, den kein Motor nutzt: Der Servo will PWM mit 333 Hz, die Motoren DShot. Rot sind 5 V vom Regler der Platine, der Strom übrig haben muss, falls der Servo blockiert.

• Daten / Signal:RECEIVER→FLIGHT CTRLUART2 · CRSF · 5 V

  ELRS an UART2 mit dem Protokoll CRSF, versorgt aus 5 V.

• Video:CAMERA→FLIGHT CTRLCAM · CVBS · 5 V

  Analoges Video in den Flugcontroller, der das OSD darüberlegt.

• Video:FLIGHT CTRL→VTXVTX · CVBS + OSD · 9 V · SmartAudio TX1

  Video mit OSD hinaus zum VTX, 9 V Versorgung und SmartAudio an UART1 TX, damit das OSD Kanal und Leistung ändern kann.

Sicherheitstests

Echte Builds durchlaufen diese Prüfungen vor dem ersten Flug. Führ sie der Reihe nach durch: Die Abbildung achtet darauf, was jede einzelne braucht.

Tests 0/5

1. 1.

   Smoke-Stopper-Test

   Noch nicht ausgeführt
   So geht es

   Ein Smoke-Stopper (eine Sicherung oder eine strombegrenzende Lampe im Akkukabel) kommt beim allerersten Einschalten zwischen Akku und Fluggerät. Ist etwas kurzgeschlossen, leuchtet die Lampe, statt dass der ESC durchbrennt.

   Ausführen: Smoke-Stopper-Test
2. 2.

   Prüfung der Motordrehrichtung (ohne Propeller)

   Noch nicht ausgeführt
   So geht es

   Propeller ab, Akku dran: Lass im Reiter Motors jeden Motor einzeln drehen und vergleich seine Richtung mit dem Rahmendiagramm. Ein falscher wird im ESC-Konfigurator umgekehrt, nie nach Gefühl.

   Ausführen: Prüfung der Motordrehrichtung (ohne Propeller)
3. 3.

   Kalibrierung des Beschleunigungssensors

   Noch nicht ausgeführt
   So geht es

   Stell das Fluggerät auf eine ebene Fläche und kalibrier den Beschleunigungssensor, damit die selbstnivellierenden Modi wissen, wo unten ist.

   Ausführen: Kalibrierung des Beschleunigungssensors
4. 4.

   Test des Heckservos (ohne Propeller)

   Noch nicht ausgeführt
   So geht es

   Fahr das Servo über seinen ganzen Weg und prüf die Mitte, die Endpunkte und die Richtung.

   Ausführen: Test des Heckservos (ohne Propeller)
5. 5.

   Failsafe-Test (ohne Propeller, Funke aus)

   Noch nicht ausgeführt
   So geht es

   Propeller ab und gearmt, Sender aus: Das Fluggerät muss seine Failsafe-Aktion ausführen und darf nicht die letzten Knüppelstellungen halten.

   Ausführen: Failsafe-Test (ohne Propeller, Funke aus)

Konsole: Betaflight CLI

Eine funktionierende Nachbildung der Kommandozeile von Betaflight für dieses Fluggerät: echte Einstellungsnamen, echte Grenzen und echte Fehlermeldungen.

Pfeil hoch und runter holen frühere Befehle zurück.

# Betaflight 2026.6.2, flashed with the "Servos" build option ticked (USE_SERVOS; off by default)
# 30.5 mm F405 with its own power board: ELRS on UART2, SmartAudio VTX on UART1
mixer TRI                          # M1 tail, M2 front right, M3 front left, servo 5 on SERVO 1
set align_board_yaw = 0            # arrow to the nose; 180 if it points back
set motor_pwm_protocol = DSHOT600
set dshot_bidir = ON               # rpm telemetry for the RPM filter
set motor_poles = 14               # 14 magnets in a 2306 bell
serial UART2 64 115200 57600 0 115200    # 64 = serial RX (ELRS)
set serialrx_provider = CRSF
serial UART1 2048 115200 57600 0 115200  # 2048 = SmartAudio (VTX)
save

# The tail servo: TRI mixes stabilised yaw into servo 5, on SERVO 1 (the S9 pad on a SpeedyBee F405 V4)
set servo_pwm_rate = 333           # a digital servo; leave 50 Hz for an analog one
set tri_unarmed_servo = ON         # the tail follows the yaw stick while disarmed, for the bench check
# Centre, then travel (or the Servos tab): servo <n> <min> <max> <middle> <rate> <forward>
servo 5 1000 2000 1520 100 -1      # middle 1520 us levels this tail plate; -1 = no channel forwarding
servo 5 1100 1950 1520 100 -1      # endpoints that stop short of the hinge binding, about 40 deg each way
# Yaw right must tilt the tail thrust LEFT. Only if it tilts it right, reverse servo 5 for input 2,
# stabilised yaw (or turn the servo round):
#   smix reverse 5 2 r
save

# Lost link: hold for 1.5 s (stage 1), then stop the motors (stage 2)
set failsafe_delay = 15            # tenths of a second
set failsafe_procedure = DROP
save

# Altitude hold (needs the barometer): ANGLE on AUX2, ALTHOLD on AUX3 high
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high
set alt_hold_deadband = 15   # % of throttle stick round the centre that holds height (0-70, default 20)
save

# Angle mode: self-levelling, tilt capped; you hold the height on the throttle
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
set angle_limit = 60         # max tilt, degrees (10-80, default 60)
set angle_p_gain = 50        # how hard it levels (0-200, default 50)
save

# Acro (ANGLE and ALTHOLD off): rates for the tri, yaw slower than a quad because a servo swings it
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 7         # centre: 70 deg/s per full stick
set roll_srate = 54          # full stick: 540 deg/s
set pitch_rc_rate = 7
set pitch_srate = 54
set yaw_rc_rate = 7
set yaw_srate = 40           # yaw: 400 deg/s
set p_yaw = 60               # firmer yaw hold for the tail (default 45)
set i_yaw = 90               # and less drift when the tail motor sags (default 80)
save

# Gate laps in angle mode with the race timer on the OSD
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high, ALTHOLD off
set osd_tim1 = 18            # source 2 (last armed) + precision 1 (hundredths) << 4
set osd_tim_1_pos = 2103     # 2048 (OSD profile 1) + column 23 + row 1 x 32
save

# The park run in altitude hold: the stick climbs and sinks, centred it holds
aux 1 1 1 1300 2100 0 0      # ANGLE on AUX2 mid + high
aux 2 3 2 1700 2100 0 0      # ALTHOLD on AUX3 high
set osd_tim1 = 18            # the same timer as the race
set osd_tim_1_pos = 2103
save