Cinewhoop 3 pouces

Concevoir

Choisissez la batterie, les moteurs et les hélices. Chaque chiffre ci-dessous est recalculé à partir du modèle propre à ce drone.

Montage

Montez les pièces dans l'ordre. La figure refuse une pièce qui ne peut pas encore aller en place et vous dit pourquoi.

1. 1.Commencez par la plaque inférieurepas montéeMonter FRAME
2. 2.Boulonnez les carénagespas montéeMonter DUCTS
3. 3.Vissez les quatre moteurspas montéeMonter MOTORS
4. 4.Montez l'ESC 4-en-1pas montéeMonter 4-IN-1 ESC
5. 5.Soudez les fils des moteurspas montéeMonter MOTOR WIRES
6. 6.Empilez le contrôleur de vol, flèche vers l'avantpas montéeMonter FLIGHT CTRL
7. 7.Soudez le XT60 et le condensateurpas montéeMonter XT60 + CAP
8. 8.Posez la caméra O3pas montéeMonter O3 CAMERA
9. 9.Montez l'air unit O3pas montéeMonter AIR UNIT
10. 10.Posez le récepteur ELRSpas montéeMonter RECEIVER
11. 11.Posez la plaque supérieurepas montéeMonter TOP PLATE
12. 12.Montez la caméra d'action nuepas montéeMonter ACTION CAM
13. 13.Sanglez la batteriepas montéeMonter BATTERY
14. 14.Montez les hélices, en dernierpas montéeMonter PROPS

Câblage

Toutes les connexions du drone. Choisissez-en une pour sélectionner ses deux extrémités sur la figure, ou ouvrez le schéma de câblage dessiné à l'encre.

• alimentation
• phases moteur
• données / signal
• vidéo

• alimentation:BATTERY→XT60 + CAPXT60 · BAT+ / BAT-

  La batterie se branche sur le XT60. Une batterie 4S fait 16,8 V pleine et 14,8 V en nominal ; une 6S fait 25,2 V pleine.

• alimentation:XT60 + CAP→4-IN-1 ESC14 AWG · BAT+ / BAT- · 470 µF 35 V

  Des fils en 14 AWG vers les pastilles de batterie de l'ESC, avec le condensateur à faible ESR de 470 µF 35 V branché entre elles pour absorber les pics dus au freinage des moteurs.

• phases moteur:4-IN-1 ESC→MOTORS3-phase A/B/C × 4

  Trois fils de phase par moteur. N'importe quel ordre le fait tourner ; en inverser deux, ou l'inverser dans le firmware de l'ESC, le fait tourner dans l'autre sens.

• données / signal:FLIGHT CTRL→4-IN-1 ESCDShot300 bidir M1-M4 · 8-pin (VBAT, GND, CUR)

  Le faisceau 8 broches : les quatre signaux moteur en DShot300 (bidirectionnel, pour que l'ESC renvoie les rpm), plus la tension batterie, la masse et le capteur de courant pour l'OSD.

• données / signal:RECEIVER→FLIGHT CTRLUART2 · CRSF · 5 V

  ExpressLRS sur l'UART2 : le TX du récepteur sur le RX2 du contrôleur de vol et son RX sur TX2, plus le 5 V et la masse. Betaflight le règle en serial RX avec le protocole CRSF.

• données / signal:AIR UNIT→FLIGHT CTRLUART1 · MSP DisplayPort · VBAT 7.4-26.4 V

  Le câble 3-en-1 de l'air unit : la tension batterie (7,4 à 26,4 V) et la masse, et l'UART1 pour le MSP DisplayPort, qui transporte l'OSD et les données de vol jusqu'au masque.

• vidéo:O3 CAMERA→AIR UNITO3 camera coax

  Le coaxial de la caméra O3 dans l'air unit. L'air unit envoie le retour vidéo et l'enregistre en même temps.

• alimentation:XT60 + CAP→ACTION CAMBEC 3-6S in · 5 V 3 A out

  La caméra d'action nue n'a pas de batterie : un petit BEC branché sur l'alimentation de la batterie lui donne 5 V jusqu'à 3 A. Il n'y a pas de liaison de données ; elle enregistre de son côté.

Tests de sécurité

Les vrais montages passent ces vérifications avant le premier vol. Faites-les dans l'ordre : la figure impose ce dont chacun a besoin.

Tests 0/7

1. 1.

   Test au smoke stopper

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Pour la toute première mise sous tension, un smoke stopper (un fusible ou une ampoule de limitation de courant sur le câble de batterie) se place entre la batterie et le drone. Si quelque chose est en court-circuit, l'ampoule s'allume au lieu que l'ESC grille.

   Lancer : Test au smoke stopper
2. 2.

   Vérification du sens des moteurs (sans hélices)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Hélices retirées, batterie branchée : faites tourner chaque moteur seul depuis l'onglet Motors et comparez son sens avec le schéma du châssis. Un moteur dans le mauvais sens s'inverse dans le configurateur d'ESC, jamais au hasard.

   Lancer : Vérification du sens des moteurs (sans hélices)
3. 3.

   Calibrage de l'accéléromètre

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Drone posé sur une surface plane, calibrez l'accéléromètre pour que les modes auto-stabilisés sachent où est le bas.

   Lancer : Calibrage de l'accéléromètre
4. 4.

   Vérification du jeu des hélices (batterie retirée)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Batterie retirée, hélices montées : tournez chaque hélice à la main dans son carénage. Elle doit tourner librement avec un jeu régulier tout autour ; un frottement ou un bout de pale ébréché fait vibrer la caméra et donne du jello à l'image.

   Lancer : Vérification du jeu des hélices (batterie retirée)
5. 5.

   Vérification avant armement

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Lisez les messages de pré-armement : chaque vérification doit passer avant que le pilote automatique vous laisse armer.

   Lancer : Vérification avant armement
6. 6.

   Vérification de l'OSD et de la liaison (sans hélices)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Vérifiez la qualité de la liaison, et que chaque manche et chaque interrupteur commande le bon canal.

   Lancer : Vérification de l'OSD et de la liaison (sans hélices)
7. 7.

   Test de failsafe (sans hélices)

   Pas encore lancé
   Comment on le fait

   Hélices retirées et drone armé, éteignez la radiocommande : le drone doit exécuter son action de failsafe, pas garder les dernières positions des manches.

   Lancer : Test de failsafe (sans hélices)

Console Betaflight CLI

Une émulation fonctionnelle de la ligne de commande Betaflight pour ce drone : vrais noms de réglages, vraies limites et vrais messages d'erreur.

Les flèches haut et bas rappellent les commandes précédentes.

# Betaflight 2026.6.2, F722 20x20 stack, DJI O3 on UART1, ExpressLRS on UART2
mixer QUADX
set align_board_yaw = 0             # arrow to the nose; 180 if it points back
set motor_pwm_protocol = DSHOT300
set dshot_bidir = ON                # rpm telemetry for the RPM filter
set motor_poles = 14                # 12N14P: count the magnets in the bell
set yaw_motors_reversed = OFF       # props in (ON = props out)
serial UART1 131073 115200 57600 0 115200  # MSP (1) + VTX_MSP (131072): the O3
set osd_displayport_device = MSP
set vcd_video_system = HD
serial UART2 64 115200 57600 0 115200      # 64 = serial RX (ELRS)
set serialrx_provider = CRSF
save

# RPM filter: notches each motor's noise out of the gyro (no jello in the footage)
set dshot_bidir = ON
set motor_poles = 14
set rpm_filter_harmonics = 3        # 0-3, 0 switches it off
set rpm_filter_min_hz = 100         # 30-200
set rpm_filter_q = 500              # 250-3000
set rpm_filter_fade_range_hz = 50   # 0-1000
set rpm_filter_lpf_hz = 150         # 100-500
save

# aux <slot> <mode id> <AUX channel, 0 = AUX1> <start> <end> 0 0
aux 0 0 0 1700 2100 0 0             # ARM on AUX1 high
aux 1 1 1 1300 2100 0 0             # ANGLE on AUX2 mid and high (low = acro)
aux 2 3 2 1700 2100 0 0             # ALTHOLD on AUX3 high (needs a barometer)
aux 3 35 3 1700 2100 0 0            # FLIP OVER AFTER CRASH on AUX4 high
set failsafe_procedure = DROP       # indoors, near people: stop the motors
set failsafe_delay = 15             # 1.5 s of lost link before stage 2
save

# Altitude hold: ANGLE (AUX2) + ALTHOLD (AUX3) both on
set alt_hold_deadband = 20          # % of stick around centre that holds height
set alt_hold_climb_rate = 15        # 1.5 m/s at full stick (units of 0.1 m/s)
set angle_limit = 30
save

# Cine is a rate profile, not a flight mode: soft rates in profile 2, picked by AUX5
rateprofile 1                       # 0-based: the Configurator's Rateprofile 2
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 7                # centre sensitivity: 70 deg/s
set roll_srate = 15                 # 150 deg/s at full stick
set pitch_rc_rate = 7
set pitch_srate = 15
set yaw_rc_rate = 7
set yaw_srate = 10                  # 100 deg/s: slow, steady pans
set roll_expo = 0
rateprofile 0
adjrange 0 0 4 900 2100 12 4 0 0    # function 12 = rate profile, chosen by AUX5 (AUX3 is altitude hold)
set rc_smoothing_auto_factor = 60   # 0-250, default 30: smoother sticks, a little delay
set feedforward_smooth_factor = 75  # 0-95, default 65
set angle_limit = 30
save

# Angle: the sticks set the tilt, centred sticks level it
aux 1 1 1 1300 2100 0 0             # ANGLE on AUX2
set angle_limit = 30                # 10-80 deg, default 60
set angle_p_gain = 50               # 0-200 (was p_level)
save

# Acro is what flies with ANGLE, HORIZON and ALTHOLD all off (AUX2 low)
set rates_type = ACTUAL
set roll_rc_rate = 7
set roll_srate = 40                 # 400 deg/s at full stick: soft for a heavy whoop
set pitch_rc_rate = 7
set pitch_srate = 40
set yaw_rc_rate = 7
set yaw_srate = 27                  # 270 deg/s
save

# Gate fly-through timer on the HD OSD: time since arming, in hundredths
set osd_tim1 = 18                   # source 2 (last armed) + precision 1 (hundredths) << 4
set osd_tim_1_pos = 2103            # 2048 (OSD profile 1) + column 23 + row 1 x 32
save

# One take through the house on the cine profile, throttle capped for indoors
rateprofile 1
set throttle_limit_type = SCALE
set throttle_limit_percent = 80     # 25-100: full stick gives 80 %
rateprofile 0
save
# camera: 4K at 60 fps, shutter about 1/120 s (an ND filter outdoors), gyro data on