चित्र 11 · रोबोटिक्स लैब · समय नापकर पढ़ने वाले आठ IR सेंसर

QTR-8RC लाइन फ़ॉलोअर

Arduino Nano

चित्र लोड हो रहा है…

बेंच

अभी कोई रीडिंग नहीं

लाइन की स्थिति (0-7000)

अभी कोई रीडिंग नहीं

करंट की खपत

0 mA

बनाएँ और खराबी डालें

1निर्माणअगला
खाली PCB तक उतारें
लाल बोर्ड से हर पुर्ज़ा उतार दें। आप उसे वैसे ही वापस लगाएँगे जैसे वह बनता है: पहले SMD सेंसर, रेज़िस्टर, कैपेसिटर और MOSFET, फिर हेडर।
2
SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो
3
11-पिन हेडर पीछे की ओर लगाएँ
4
हेडर सोल्डर करें
5
ऐरे को Nano से जोड़ें
6
TB6612FNG जोड़ें
7
मोटरें जोड़ें
8
LiPo को VM और GND से जोड़ें
9
टेस्ट कार्ड को ऐरे के नीचे खिसकाएँ
10
बेंच को पावर दें
11
कच्चे RC समय अपलोड करें
12
लाइन की स्थिति अपलोड करें
13
लाइन के पीछे चलें अपलोड करें
14
ऐरे को 3.3 V से पावर देंखराबी डालें
15
5 V पर 3.3V BYPASS जोड़ देंखराबी डालें
16
OUT1 पर कोल्ड जॉइंट छोड़ेंखराबी डालें
17
R9 छोड़ देंखराबी डालें
18
बेंच को धूप में रखेंखराबी डालें
19
ऐरे को 10 mm ऊपर उठाएँखराबी डालें
20
बाईं और दाईं मोटर आपस में बदलेंखराबी डालें
21
मोटरों को Nano के 5 V से चलाएँखराबी डालें
22
खुला हुआ दृश्य

जानबूझकर खराबी डालें

हर खराबी ऐसी है जिसमें असली बनाने वाले फँसते हैं। उसे चालू करें, बेंच पर लक्षण पढ़ें, फिर उसे ठीक करें।

बाईपास के बिना 3.3 V पर ऐरे
गलत वोल्टेज
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: हर सेंसर अँधेरा पढ़ता है, सफ़ेद कार्ड भी; स्थिति उछलती है या बीच में अटक जाती है।
हर LED कड़ी लगभग 1.2 V की दो LED और 141 Ω है। 5 V से रेज़िस्टरों के लिए 2.6 V बचते हैं: लगभग 18 mA। 3.3 V से सिर्फ़ 0.9 V: लगभग 6 mA, एक तिहाई रोशनी। फ़ोटोट्रांज़िस्टर को इतना कम IR लौटता है कि सफ़ेद भी धीरे गिरता है, और 5 V पर कैलिब्रेट करने के बाद सब कुछ काला गिना जाता है।
उपाय: VCC को 5 V से पावर दें। 3.3 V बोर्ड पर, 3.3V BYPASS पैड जोड़ें ताकि LED को उनका करंट वापस मिले।
5 V पर बाईपास जुड़ा
ज़्यादा करंट
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: सेंसर 5 और 6 सफ़ेद कार्ड पर काला पढ़ते हैं और वैसे ही रहते हैं; बोर्ड लगभग 220 mA खींचता है और LED गरम हो जाती हैं।
बाईपास पैड उन दो 47 Ω रेज़िस्टरों को शॉर्ट कर देते हैं जिन्हें हर कड़ी साझा करती है। 5 V पर तब हर कड़ी (5 - 2.4 V) / 47 Ω लेती है, लगभग 55 mA, LED की 50 mA रेटिंग से ज़्यादा। LED सीरीज़ जोड़ियों में हैं, इसलिए जब एक जलकर खुल जाती है, तो उसकी साथी भी उसके साथ अँधेरी हो जाती है।
उपाय: सोल्डर का पुल हटाएँ और जली जोड़ी के सेंसर बदलें। बाईपास सिर्फ़ 3.3 V पर जोड़ें।
OUT1 पर कोल्ड जॉइंट
कोल्ड सोल्डर जॉइंट
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: सेंसर 1 बीच-बीच में 2500 (काला) पर कूद जाता है, और स्थिति झटके से बाईं ओर जाती है।
RC रीडिंग के लिए पिन को नोड भरना और फिर उसे गिरते देखना होता है। जुड़ते-टूटते जोड़ से होकर, Nano को कभी-कभी कुछ भी लौटता नहीं दिखता और वह 2500 पर टाइमआउट हो जाता है: काले के ऊपर वाले सेंसर की रीडिंग।
उपाय: ताज़ा सोल्डर के साथ जोड़ को तब तक फिर से गरम करें जब तक वह पिन के चारों ओर एक चमकदार शंकु में न बह जाए।
R9 गायब
पुर्ज़ा गायब
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: सेंसर 3 और 4 सफ़ेद और काले दोनों पर 2500 पढ़ते हैं; स्थिति उनकी ओर झुक जाती है।
सेंसर 3 और 4 की LED, R9 से होकर सीरीज़ में हैं। इसके बिना कोई रास्ता नहीं, इसलिए कोई भी LED नहीं जलती। जो सेंसर कोई IR नहीं भेजता, उसे कुछ नहीं लौटता और वह काला पढ़ता है।
उपाय: R9 (47 Ω) लगाएँ और रीफ़्लो करें। दो सेंसर एक साथ बेजान हों, तो आमतौर पर उनकी साझा LED कड़ी का मामला होता है।
फ़र्श पर धूप
गलत सेटिंग
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: हर सेंसर तेज़ पढ़ता है, काली टेप भी: ऐरे लाइन नहीं ढूँढ पाता।
धूप में LED से कहीं ज़्यादा इन्फ़्रारेड होता है। नीचे जो भी हो, यह हर फ़ोटोट्रांज़िस्टर तक पहुँचता है, इसलिए हर जगह आउटपुट तेज़ी से गिरते हैं और काला सफ़ेद जैसा दिखता है।
उपाय: ऐरे पर छाया करें, या LED चालू और बंद रखकर दो बार पढ़ें और घटाएँ (QTRSensors में QTRReadMode::OnAndOff)।
फ़र्श से 10 mm ऊपर ऐरे
गलत सेटिंग
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: सफ़ेद 120 की जगह लगभग 780 µs पढ़ता है, काला टाइमआउट होता है; स्थिति भटकती है और रोबोट लहराता है।
LED की रोशनी नीचे जाते और लौटते हुए फैल जाती है। Pololu ने सफ़ेद पर 3 mm पर 120 µs और 10 mm पर 780 µs नापा: रोशनी का छठा हिस्सा। नीची सेटिंग पर कैलिब्रेट करने के बाद, अब हर सेंसर को सफ़ेद धूसर दिखता है।
उपाय: ऐरे को फ़र्श से 3 mm ऊपर लगाएँ (Pololu की सबसे अच्छी दूरी, ज़्यादा से ज़्यादा 9.5 mm) और उसी ऊँचाई पर कैलिब्रेट करें जिस पर आप चलाते हैं।
बाईं और दाईं मोटर बदली हुई
गलत सेटिंग
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: रोबोट लाइन से दूर मुड़ता है, उसे खो देता है और घूमने लगता है।
लाइन बाईं ओर होने पर स्केच बायाँ पहिया धीमा करता है। पर वह पहिया अब दाईं तरफ़ है, इसलिए रोबोट दाएँ मुड़ता है और लाइन और बाईं ओर खिसक जाती है: सुधार गलती को बड़ा कर देता है।
उपाय: मोटर के तार वापस बदलें, या स्केच में PWMA और PWMB आपस में बदलें।
Nano के 5 V पर मोटरें
ब्राउन-आउट
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: पहिये झटके खाते हैं, Nano बार-बार फिर से शुरू होता है और कैलिब्रेशन कभी पूरा नहीं होता।
TT मोटर चलते समय 200-300 mA और शुरू होते समय 1 A से ज़्यादा लेती है। USB और Nano के 500 mA फ़्यूज़ से होकर यह 5 V को ATmega की ज़रूरत से नीचे खींच लेती है, इसलिए वह रीसेट होता है, मोटरें रुकती हैं, वोल्टेज सँभलता है और यह फिर शुरू हो जाता है।
उपाय: VM को LiPo से पावर दें। लॉजिक और मोटरों को साझा ग्राउंड के साथ अलग-अलग सप्लाई पर रखें।

बेंच से मिलिए

ऐरे बनाएँ, लाइन पढ़ें, फिर स्टीयर करें

QTR-8RC एक 75 mm की लाल पट्टी है जिस पर एक कतार में आठ इन्फ़्रारेड रिफ़्लेक्टेंस सेंसर हैं, 9.5 mm की दूरी पर। हर सेंसर एक IR LED और एक फ़ोटोट्रांज़िस्टर है, अगल-बगल, 3 mm नीचे फ़र्श को देखते हुए। सफ़ेद बहुत सारा IR लौटाता है, काली टेप लगभग कुछ नहीं। RC संस्करण समय नापकर पढ़ता है: Nano हर आउटपुट को HIGH करता है, छोड़ देता है, और गिनता है कि लाइन को गिरने में कितना समय लगता है, सफ़ेद पर लगभग 120 µs और काले पर लाइब्रेरी के 2500 µs के टाइमआउट से भी ज़्यादा। ऐसे आठ समय मिलकर 0 से 7000 तक की एक संख्या बनते हैं: लाइन ऐरे के नीचे कहाँ है। ऐरे बनाएँ, उसे एक TB6612FNG और दो गियर मोटरों के साथ Nano से जोड़ें, उसके नीचे एक टेस्ट कार्ड खिसकाएँ और रोबोट को स्टीयर करके वापस लाइन पर लाएँ। फिर उसमें खराबी डालें: बहुत कम वोल्टेज, जुड़ा हुआ बाईपास, एक कोल्ड जॉइंट, धूप, बहुत ऊँचा ऐरे, बदली हुई मोटरें।

स्रोत

बेंच पर

चुना गया

स्केच प्रोग्राम स्टोरेज के 4,410 बाइट इस्तेमाल करता है

कोड: कच्चे RC समय

// QTR-8RC: आठ RC सेंसर, जिनका समय Nano नापता है
#include <QTRSensors.h>

QTRSensors qtr;
const uint8_t SENSORS[8] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5, 11, 12};   // OUT1-OUT8: कोई भी डिजिटल पिन RC आउटपुट का समय नाप सकता है
uint16_t values[8];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  qtr.setTypeRC();
  qtr.setSensorPins(SENSORS, 8);
  qtr.setEmitterPin(2);          // LEDON: लाइब्रेरी हर रीडिंग के लिए IR LED चालू करती है
  Serial.println("raw: OUT1-OUT8 in us, 2500 = timeout");
}

void loop() {
  qtr.read(values);              // µs में आठ गिरने के समय: सफ़ेद पर लगभग 120, काले पर 2500 (टाइमआउट)
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    if (i > 0) Serial.print(' ');
    Serial.print(values[i]);
  }
  Serial.println();
  delay(1000);
}

अभ्यास के काम

2 में से 0 काम

कोड लिखें, फिर जाँच चलाएँ। रन एक वर्चुअल घड़ी और पहले से तय दुनिया इस्तेमाल करता है, इसलिए एक ही कोड का नतीजा हमेशा एक जैसा आता है।

स्टीयर करके वापस लाइन पर

Arduino C++

शुरुआती कोड लाइन तो पढ़ता है, पर जो भी देखे, दोनों पहियों को 150 पर चलाता है। इसे स्टीयर करना सिखाएँ: error = position - 3500, फिर left = 150 + error / 20 और right = 150 - error / 20। लाइन सेंसर 2 के नीचे हो तो बायाँ पहिया धीमा और दायाँ तेज़ होना चाहिए; सेंसर 7 के नीचे हो तो उल्टा; बीच में हो तो दोनों 150 पर।

जाँच

अभी चलाया नहीं गया4.5 s तक चलता है
अभी चलाया नहीं गयाreadLineBlack() से लाइन पढ़ता है
अभी चलाया नहीं गयाSTBY (D9), HIGH है: ड्राइवर जागा हुआ है
अभी चलाया नहीं गयाबीच में: बायाँ पहिया (D5) लगभग 150/255 पर
अभी चलाया नहीं गयाबीच में: दायाँ पहिया (D6) लगभग 150/255 पर
अभी चलाया नहीं गयासेंसर 2 के नीचे लाइन: बायाँ पहिया धीमा होता है
अभी चलाया नहीं गयासेंसर 2 के नीचे लाइन: दायाँ पहिया तेज़ होता है
अभी चलाया नहीं गयासेंसर 7 के नीचे लाइन: बायाँ पहिया तेज़ होता है
अभी चलाया नहीं गयासेंसर 7 के नीचे लाइन: दायाँ पहिया धीमा होता है
अभी चलाया नहीं गयाफिर बीच में: वापस 150 पर

संकेत

readLineBlack() एक unsigned संख्या लौटाता है; घटाने से पहले उसे cast करें: int error = (int)pos - 3500;
error / 20, बिना फ़्लोटिंग पॉइंट के error x 0.05 जैसा ही है: वही Kp है।
motors() पहले से constrain() से हर पहिये को 0-255 में रखता है।

स्टीयर करके वापस लाइन पर के लिए कोड

// लाइन के पीछे चलें: जिस तरफ़ लाइन है उस तरफ़ का पहिया धीमा करें
#include <QTRSensors.h>

QTRSensors qtr;
const uint8_t SENSORS[8] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5, 11, 12};   // OUT1-OUT8: कोई भी डिजिटल पिन RC आउटपुट का समय नाप सकता है
uint16_t values[8];
const int PWMA = 5, AIN1 = 7, AIN2 = 8, STBY = 9, BIN1 = 10, BIN2 = 4, PWMB = 6;
const int BASE = 150;

void motors(int left, int right) {   // दोनों पहिये आगे, गति 0 से 255 तक
  digitalWrite(AIN1, HIGH); digitalWrite(AIN2, LOW); analogWrite(PWMA, constrain(left, 0, 255));
  digitalWrite(BIN1, HIGH); digitalWrite(BIN2, LOW); analogWrite(PWMB, constrain(right, 0, 255));
}

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  qtr.setTypeRC();
  qtr.setSensorPins(SENSORS, 8);
  qtr.setEmitterPin(2);          // LEDON: लाइब्रेरी हर रीडिंग के लिए IR LED चालू करती है
  for (int p = 4; p <= 10; p++) pinMode(p, OUTPUT);
  digitalWrite(STBY, HIGH);
  for (int i = 0; i < 100; i++) {   // अब ऐरे को टेप के ऊपर घुमाएँ: हर सेंसर अपना सफ़ेद और काला सीखता है
    qtr.calibrate();
    delay(20);
  }
}

void loop() {
  uint16_t pos = qtr.readLineBlack(values);
  // pos से error निकालें और सीधा चलाने की जगह उससे स्टीयर करें
  motors(BASE, BASE);
  delay(20);
}

लाइन ढूँढने के लिए घूमें

Arduino C++

तीखे मोड़ पर लाइन सबसे बाहरी सेंसर के नीचे पहुँच जाती है और सिर्फ़ स्टीयर करना बहुत धीमा है। जब स्थिति 1000 से नीचे हो, तो जगह पर बाएँ घूमें: बायाँ पहिया पीछे, दायाँ आगे, दोनों 110 पर। 6000 से ऊपर हो, तो दाएँ घूमें। बीच में, पहले की तरह स्टीयर करें।

जाँच

अभी चलाया नहीं गया4.3 s तक चलता है
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत बाईं ओर: AIN1 (D7), LOW है
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत बाईं ओर: AIN2 (D8), HIGH है, बायाँ पहिया पीछे घूमता है
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत बाईं ओर: BIN1 (D10), HIGH है, दायाँ पहिया आगे
अभी चलाया नहीं गयाबीच में: बायाँ पहिया फिर आगे
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत दाईं ओर: BIN1 (D10), LOW है
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत दाईं ओर: BIN2 (D4), HIGH है, दायाँ पहिया पीछे
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत दाईं ओर: बायाँ पहिया आगे
अभी चलाया नहीं गया110 पर बाएँ घूमते हुए: बाएँ पहिये की ड्यूटी लगभग 43%
अभी चलाया नहीं गया110 पर दाएँ घूमते हुए: दाएँ पहिये की ड्यूटी लगभग 43%

संकेत

wheel() चिह्न वाली गति लेता है: नेगेटिव गति IN1 को LOW और IN2 को HIGH करती है, इसलिए पहिया पीछे घूमता है।
if (pos < 1000) { motors(-110, 110); } else if (pos > 6000) { motors(110, -110); } else { ... }
पहले टास्क वाली स्टीयर करने की लाइन आखिरी शाखा में रखें।

लाइन ढूँढने के लिए घूमें के लिए कोड

// लाइन किसी किनारे वाले सेंसर के नीचे हो तो जगह पर घूमें
#include <QTRSensors.h>

void wheel(int in1, int in2, int pwm, int speed) {
  digitalWrite(in1, speed >= 0 ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(in2, speed >= 0 ? LOW : HIGH);
  analogWrite(pwm, constrain(abs(speed), 0, 255));
}

void motors(int left, int right) {
  wheel(AIN1, AIN2, PWMA, left);
  wheel(BIN1, BIN2, PWMB, right);
}

void loop() {
  uint16_t pos = qtr.readLineBlack(values);
  // दोनों घुमाव जोड़ें: 1000 से नीचे बाएँ घूमें, 6000 से ऊपर दाएँ घूमें
  int turn = ((int)pos - 3500) / 20;
  motors(BASE + turn, BASE - turn);
  delay(20);
}

बनाएँ और खराबी डालें

1निर्माणअगला

खाली PCB तक उतारें

लाल बोर्ड से हर पुर्ज़ा उतार दें। आप उसे वैसे ही वापस लगाएँगे जैसे वह बनता है: पहले SMD सेंसर, रेज़िस्टर, कैपेसिटर और MOSFET, फिर हेडर।

SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो

11-पिन हेडर पीछे की ओर लगाएँ

हेडर सोल्डर करें

ऐरे को Nano से जोड़ें

TB6612FNG जोड़ें

मोटरें जोड़ें

LiPo को VM और GND से जोड़ें

टेस्ट कार्ड को ऐरे के नीचे खिसकाएँ

बेंच को पावर दें

कच्चे RC समय अपलोड करें

लाइन की स्थिति अपलोड करें

लाइन के पीछे चलें अपलोड करें

ऐरे को 3.3 V से पावर देंखराबी डालें

5 V पर 3.3V BYPASS जोड़ देंखराबी डालें

OUT1 पर कोल्ड जॉइंट छोड़ेंखराबी डालें

R9 छोड़ देंखराबी डालें

बेंच को धूप में रखेंखराबी डालें

ऐरे को 10 mm ऊपर उठाएँखराबी डालें

बाईं और दाईं मोटर आपस में बदलेंखराबी डालें

मोटरों को Nano के 5 V से चलाएँखराबी डालें

खुला हुआ दृश्य

बेंच से मिलिए

ऐरे बनाएँ, लाइन पढ़ें, फिर स्टीयर करें

बेंच पर

चुना गया

स्केच प्रोग्राम स्टोरेज के 4,410 बाइट इस्तेमाल करता है

कोड: कच्चे RC समय

// QTR-8RC: आठ RC सेंसर, जिनका समय Nano नापता है
#include <QTRSensors.h>

QTRSensors qtr;
const uint8_t SENSORS[8] = {A0, A1, A2, A3, A4, A5, 11, 12};   // OUT1-OUT8: कोई भी डिजिटल पिन RC आउटपुट का समय नाप सकता है
uint16_t values[8];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  qtr.setTypeRC();
  qtr.setSensorPins(SENSORS, 8);
  qtr.setEmitterPin(2);          // LEDON: लाइब्रेरी हर रीडिंग के लिए IR LED चालू करती है
  Serial.println("raw: OUT1-OUT8 in us, 2500 = timeout");
}

void loop() {
  qtr.read(values);              // µs में आठ गिरने के समय: सफ़ेद पर लगभग 120, काले पर 2500 (टाइमआउट)
  for (int i = 0; i < 8; i++) {
    if (i > 0) Serial.print(' ');
    Serial.print(values[i]);
  }
  Serial.println();
  delay(1000);
}

लाइन ढूँढने के लिए घूमें

Arduino C++

जाँच

अभी चलाया नहीं गया4.3 s तक चलता है
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत बाईं ओर: AIN1 (D7), LOW है
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत बाईं ओर: AIN2 (D8), HIGH है, बायाँ पहिया पीछे घूमता है
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत बाईं ओर: BIN1 (D10), HIGH है, दायाँ पहिया आगे
अभी चलाया नहीं गयाबीच में: बायाँ पहिया फिर आगे
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत दाईं ओर: BIN1 (D10), LOW है
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत दाईं ओर: BIN2 (D4), HIGH है, दायाँ पहिया पीछे
अभी चलाया नहीं गयालाइन बहुत दाईं ओर: बायाँ पहिया आगे
अभी चलाया नहीं गया110 पर बाएँ घूमते हुए: बाएँ पहिये की ड्यूटी लगभग 43%
अभी चलाया नहीं गया110 पर दाएँ घूमते हुए: दाएँ पहिये की ड्यूटी लगभग 43%

संकेत

wheel() चिह्न वाली गति लेता है: नेगेटिव गति IN1 को LOW और IN2 को HIGH करती है, इसलिए पहिया पीछे घूमता है।
if (pos < 1000) { motors(-110, 110); } else if (pos > 6000) { motors(110, -110); } else { ... }
पहले टास्क वाली स्टीयर करने की लाइन आखिरी शाखा में रखें।

लाइन ढूँढने के लिए घूमें के लिए कोड

// लाइन किसी किनारे वाले सेंसर के नीचे हो तो जगह पर घूमें
#include <QTRSensors.h>

void wheel(int in1, int in2, int pwm, int speed) {
  digitalWrite(in1, speed >= 0 ? HIGH : LOW);
  digitalWrite(in2, speed >= 0 ? LOW : HIGH);
  analogWrite(pwm, constrain(abs(speed), 0, 255));
}

void motors(int left, int right) {
  wheel(AIN1, AIN2, PWMA, left);
  wheel(BIN1, BIN2, PWMB, right);
}

QTR-8RC लाइन फ़ॉलोअर

बेंच

बनाएँ और खराबी डालें

खाली PCB तक उतारें

SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो

11-पिन हेडर पीछे की ओर लगाएँ

हेडर सोल्डर करें

ऐरे को Nano से जोड़ें

TB6612FNG जोड़ें

मोटरें जोड़ें

LiPo को VM और GND से जोड़ें

टेस्ट कार्ड को ऐरे के नीचे खिसकाएँ

बेंच को पावर दें

कच्चे RC समय अपलोड करें

लाइन की स्थिति अपलोड करें

लाइन के पीछे चलें अपलोड करें

ऐरे को 3.3 V से पावर देंखराबी डालें

5 V पर 3.3V BYPASS जोड़ देंखराबी डालें

OUT1 पर कोल्ड जॉइंट छोड़ेंखराबी डालें

R9 छोड़ देंखराबी डालें

बेंच को धूप में रखेंखराबी डालें

ऐरे को 10 mm ऊपर उठाएँखराबी डालें

बाईं और दाईं मोटर आपस में बदलेंखराबी डालें

मोटरों को Nano के 5 V से चलाएँखराबी डालें

खुला हुआ दृश्य

जानबूझकर खराबी डालें

बाईपास के बिना 3.3 V पर ऐरे

5 V पर बाईपास जुड़ा

OUT1 पर कोल्ड जॉइंट

R9 गायब

फ़र्श पर धूप

फ़र्श से 10 mm ऊपर ऐरे

बाईं और दाईं मोटर बदली हुई

Nano के 5 V पर मोटरें

लाइव स्थिति

करंट की खपत

ख़ुद को जाँचें

इसके बाद: हेडर सोल्डर करें

इसके बाद: लाइन की स्थिति अपलोड करें

इसके बाद: लाइन के पीछे चलें अपलोड करें

इसके बाद: मोटरों को Nano के 5 V से चलाएँ

बेंच के अंत की क्विज़

बेंच से मिलिए

स्रोत

बेंच पर

अभ्यास के काम

स्टीयर करके वापस लाइन पर

जाँच

लाइन ढूँढने के लिए घूमें

जाँच

QTR-8RC लाइन फ़ॉलोअर

बेंच

बनाएँ और खराबी डालें

खाली PCB तक उतारें

SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो

11-पिन हेडर पीछे की ओर लगाएँ

हेडर सोल्डर करें

ऐरे को Nano से जोड़ें

TB6612FNG जोड़ें

मोटरें जोड़ें

LiPo को VM और GND से जोड़ें

टेस्ट कार्ड को ऐरे के नीचे खिसकाएँ

बेंच को पावर दें

कच्चे RC समय अपलोड करें

लाइन की स्थिति अपलोड करें

लाइन के पीछे चलें अपलोड करें

ऐरे को 3.3 V से पावर देंखराबी डालें

5 V पर 3.3V BYPASS जोड़ देंखराबी डालें

OUT1 पर कोल्ड जॉइंट छोड़ेंखराबी डालें

R9 छोड़ देंखराबी डालें

बेंच को धूप में रखेंखराबी डालें

ऐरे को 10 mm ऊपर उठाएँखराबी डालें

बाईं और दाईं मोटर आपस में बदलेंखराबी डालें

मोटरों को Nano के 5 V से चलाएँखराबी डालें

खुला हुआ दृश्य

जानबूझकर खराबी डालें

बाईपास के बिना 3.3 V पर ऐरे

5 V पर बाईपास जुड़ा

OUT1 पर कोल्ड जॉइंट

R9 गायब