चित्र 13 · रोबोटिक्स लैब · ROS 2 दिमाग

Raspberry Pi 5

चित्र लोड हो रहा है…

बेंच

अभी कोई रीडिंग नहीं

सप्लाई (5 V रेल)

अभी कोई रीडिंग नहीं

करंट की खपत

0 mA

बनाएँ और खराबी डालें

1निर्माणअगला
खाली PCB तक उतारें
सप्लाई निकालें, फिर हर पुर्ज़ा उतार दें। Pi 5 किसी भी आधुनिक बोर्ड की तरह बनता है: पहले सरफ़ेस-माउंट पुर्ज़े, फिर थ्रू-होल कनेक्टर, नीचे वालों से ऊँचे वालों तक, और microSD कार्ड और Active Cooler सबसे आखिर में।
2
SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो
3
नीचे वाले थ्रू-होल पुर्ज़े लगाएँ
4
ऊँचे कनेक्टर लगाएँ
5
थ्रू-होल जोड़ सोल्डर करें
6
microSD कार्ड अंदर धकेलें
7
Active Cooler लगाएँ
8
27 W USB-C सप्लाई लगाएँ
9
ROS 2 ड्राइव नोड चलाएँ
10
पावर और गर्मी जाँचें
11
तोड़ें: इसे 5 V 2 A के फ़ोन चार्जर से पावर देंखराबी डालें
12
तोड़ें: इसे Active Cooler के बिना चलाएँखराबी डालें
13
तोड़ें: फ़ैन हेडर पर कोल्ड जॉइंटखराबी डालें
14
तोड़ें: Pi के 5 V पर ड्राइव मोटरेंखराबी डालें
15
तोड़ें: रोबोट का 5 V उल्टा जुड़ाखराबी डालें
16
तोड़ें: 5 V पिनों में 12 Vखराबी डालें
17
खुला हुआ दृश्य

जानबूझकर खराबी डालें

हर खराबी ऐसी है जिसमें असली बनाने वाले फँसते हैं। उसे चालू करें, बेंच पर लक्षण पढ़ें, फिर उसे ठीक करें।

फ़ोन चार्जर से अंडर-वोल्टेज
गलत वोल्टेज
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: सप्लाई 4.6 V पढ़ती है, क्लॉक 1.5 GHz पर गिर जाती है, get_throttled 0x50005 दिखाता है और कर्नेल 'Undervoltage detected!' लॉग करता है।
Pi 5, 4.63 V (±5 %) से नीचे अंडर-वोल्टेज की सूचना देता है। 5 V 2 A का फ़ोन चार्जर और पतली केबल Pi के लोड में गिर जाते हैं, इसलिए फ़र्मवेयर क्लॉक पर सीमा लगा देता है। कमज़ोर सप्लाई से अचानक रीबूट, खराब SD कार्ड और USB डिवाइस के कट जाने की समस्या भी होती है।
उपाय: आधिकारिक 5 V 5 A (27 W) USB-C सप्लाई इस्तेमाल करें।
Active Cooler नहीं
ज़्यादा गरम होना
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: CPU का तापमान 80 °C के पार चढ़ता है, क्लॉक 2.4 GHz से 1.5 GHz की ओर गिरती है, get_throttled 0x40004 दिखाता है और ड्राइव नोड गर्मी की चेतावनी देता है।
फ़र्मवेयर 80 °C से Arm कोर को कदम-दर-कदम धीमा करता है, और 85 °C पर GPU को भी। ROS 2 के लोड में खुला BCM2712 जल्दी वहाँ पहुँच जाता है, और 1.5 GHz पूरी स्पीड का सिर्फ़ 62.5 % है।
उपाय: पावर हटाएँ, Active Cooler फिर से लगाएँ और उसकी केबल फ़ैन कनेक्टर में लगाएँ।
फ़ैन कनेक्टर पर कोल्ड जॉइंट
कोल्ड सोल्डर जॉइंट
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: फ़ैन रुकता और चलता है, उसकी ड्यूटी 0 और कर्व की वैल्यू के बीच उछलती है, और CPU ज़्यादा गरम चलता है।
कोल्ड जॉइंट एक मटमैली, दानेदार गाँठ है जिसने पैड को कभी गीला नहीं किया, इसलिए यह बस कभी-कभी ही संपर्क करता है। हर कंपन के साथ फ़ैन की सप्लाई या PWM पिन कट जाता है।
उपाय: जोड़ को फिर से पिघलाएँ: पैड और पिन को एक साथ गरम करें, थोड़ा ताज़ा सोल्डर डालें और उसे एक चमकदार, धँसे हुए फ़िलेट में जमने दें।
ब्राउन-आउट: Pi की 5 V रेल पर मोटरें
ब्राउन-आउट
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: सप्लाई गिरती है, LED बुझकर फिर जलती है, और टर्मिनल बूट लॉग दोहराता है: हर बार मोटरें शुरू होने पर Pi रीसेट होता है।
TT गियर मोटर शुरू होते या अटकते समय 1.2-1.5 A खींचती है। ऐसी दो मोटरें और Pi का 0.8 A रोबोट के 3 A बक की क्षमता से ज़्यादा है, इसलिए 5 V ढह जाता है और बोर्ड रीसेट होता है।
उपाय: मोटरों को बैटरी से एक मोटर ड्राइवर के ज़रिए चलाएँ जिसे ESP32 कंट्रोल करे, और Pi को उसकी अपनी 5 V 5 A सप्लाई दें।
GPIO के 5 V पिनों पर उल्टी पोलैरिटी
उल्टी पोलैरिटी
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: कुछ बूट नहीं होता, सप्लाई करंट लिमिट में चली जाती है और PMIC गरम हो जाता है।
USB-C एक ही तरफ़ से लगता है और उल्टा नहीं लग सकता, लेकिन हेडर के 5 V पिन बिना किसी सुरक्षा के सीधे 5 V इनपुट रेल तक जाते हैं। उल्टा लगने पर करंट PMIC में गलत दिशा में बहता है और उसे जला देता है।
उपाय: तार अदला-बदली करें: 5 V पिन 2 या 4 पर, ग्राउंड पिन 6 पर। इससे भी अच्छा, Pi को USB-C से पावर दें।
5 V पिनों में 12 V
गलत वोल्टेज
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: PMIC तुरंत जल जाता है और बोर्ड मरा पड़ा रहता है।
5 V पिन हर रेगुलेटर को बीच से हटा देते हैं: इनमें जो भी दें, वह सीधे PMIC के इनपुट तक पहुँचता है। 3S बैटरी (11.1-12.6 V), PMIC की बनावट से दुगुने से भी ज़्यादा है।
उपाय: 5 V पिनों को सिर्फ़ रेगुलेटेड 5 V सप्लाई से पावर दें, जैसे 5.1 V पर सेट किया बक कन्वर्टर, या USB-C इस्तेमाल करें।
microSD कार्ड नहीं
पुर्ज़ा गायब
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: LED लाल रहती है: बोर्ड को पावर मिल रही है, लेकिन कोई बूट लॉग नहीं दिखता।
Pi 5 का अपना कोई ऑपरेटिंग सिस्टम नहीं है। उसके SPI फ़्लैश का बूटलोडर कार्ड पर एक ढूँढता है (फिर USB और नेटवर्क पर, अगर आपने बूट ऑर्डर सेट किया हो) और उसे लोड करने को कुछ नहीं मिलता।
उपाय: पावर हटाएँ, Raspberry Pi Imager से लिखा हुआ कार्ड अंदर धकेलें, और फिर से पावर दें।
PMIC लगाना रह गया
पुर्ज़ा गायब
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: कोई रोशनी नहीं: बोर्ड पर कुछ भी चालू नहीं होता।
DA9091, 5 V इनपुट से हर रेल बनाता है। इसके बिना किसी चिप को पावर नहीं मिलती।
उपाय: U4 वापस लगाएँ और उसका रीफ़्लो करें।
BCM2712 लगाना रह गया
पुर्ज़ा गायब
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: LED लाल रहती है: रेल चालू हो जाती हैं, लेकिन न बूट लॉग आता है न हरी रोशनी।
BCM2712 ही कंप्यूटर है: चारों Arm कोर, GPU और मेमोरी कंट्रोलर। रेल चालू हो जाती हैं लेकिन बूटलोडर चलाने वाला कोई नहीं।
उपाय: U1 वापस लगाएँ और उसका रीफ़्लो करें।
RAM लगाना रह गया
पुर्ज़ा गायब
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: LED बार-बार आठ छोटी हरी चमक देती है, और बूट रुक जाता है।
बूटलोडर को कोई SDRAM नहीं मिलती और वह दस्तावेज़ में दिया गया फ़्लैश कोड 0L8S दिखाता है: शून्य लंबी और आठ छोटी चमक, 'SDRAM failure'।
उपाय: U2 वापस लगाएँ और उसका रीफ़्लो करें।
RP1 लगाना रह गया
पुर्ज़ा गायब
ऐसा क्यों होता है
लक्षण: LED चार लंबी और तीन छोटी चमक देती है, और न USB है, न Ethernet, न GPIO।
Pi 5 का हर पोर्ट RP1 से आता है। फ़र्मवेयर को यह नहीं मिलता और वह दस्तावेज़ में दिया गया फ़्लैश कोड 4L3S दिखाता है, 'RP1 not found'।
उपाय: U3 वापस लगाएँ और उसका रीफ़्लो करें।

बेंच से मिलिए

इसे बनाएँ, कार्ड और कूलर सबसे आखिर में, फिर इसे असली 5 A सप्लाई से पावर दें

Raspberry Pi 5 रोबोट का दिमाग है, उसकी रीढ़ की हड्डी नहीं: 2.4 GHz का क्वाड-कोर Linux कंप्यूटर जो ROS 2, SLAM Toolbox, Nav2 और कैमरा पाइपलाइन चलाता है। Linux रियल-टाइम नहीं है, इसलिए मोटर और बैलेंस के लूप एक ESP32 या Nano पर रहते हैं जो Pi से USB सीरियल पर बात करता है, ठीक वैसा ही बँटवारा जैसा Waveshare के UGV Rover में है। इसे खाली बोर्ड से बनाएँ, इसे microSD कार्ड और Active Cooler दें, असली 5 V 5 A सप्लाई से पावर दें और टर्मिनल देखें। यहाँ गर्मी असली बोर्ड से लगभग दस गुना तेज़ी से बढ़ती है, ताकि जो बेंच पर मिनटों में होता है, वह आपको सेकंडों में दिख जाए।

स्रोत

बेंच पर

चुना गया

तुरंत: बिना अपलोड के उसी पल बदलता है

कोड: बूट और जाँच

# boot_check.py: पहले बूट के बाद इसे चलाकर देखें कि Pi ठीक है
# नए SD कार्ड पर पहले अपडेट करें:
#   sudo apt update && sudo apt full-upgrade
from pathlib import Path
import subprocess


def vcgencmd(*args):
    out = subprocess.run(['vcgencmd', *args], capture_output=True, text=True, check=True)
    return out.stdout.strip()


model = Path('/proc/device-tree/model').read_text().rstrip('\x00')
print(model)                             # Raspberry Pi 5 Model B Rev 1.0
print(vcgencmd('get_throttled'))         # throttled=0x0: सप्लाई कभी नहीं गिरी
print(vcgencmd('measure_temp'))          # CPU का तापमान
print(vcgencmd('measure_clock', 'arm'))  # Arm क्लॉक: पूरी स्पीड पर 2400000000 Hz

अभ्यास के काम

3 में से 0 काम

कोड लिखें, फिर जाँच चलाएँ। रन एक वर्चुअल घड़ी और पहले से तय दुनिया इस्तेमाल करता है, इसलिए एक ही कोड का नतीजा हमेशा एक जैसा आता है।

टाइमर से 10 Hz पर /cmd_vel पब्लिश करें

Python

स्टार्टर रोबोट को time.sleep(0.1) वाले while लूप से चलाता है। इससे नोड रुका रहता है, इसलिए rclpy कभी अपने callback नहीं चला पाता, और हर पब्लिश में जितना समय लगता है, पीरियड उतना खिसकता जाता है। इसे ROS 2 के तरीके से फिर से लिखें: 0.1 s का एक टाइमर जो Twist (0.2 m/s आगे, 0.5 rad/s मुड़ना) पब्लिश करे और जो भेजा उसे लॉग करे, फिर rclpy.spin()।

जाँच

अभी चलाया नहीं गया0.1 s का टाइमर और rclpy.spin इस्तेमाल करता है, कोई sleep लूप नहीं
अभी चलाया नहीं गयाएक सेकंड में दस बार 0.20 m/s और 0.50 rad/s पब्लिश करता है
अभी चलाया नहीं गया2 सेकंड तक बिना किसी एरर के चलता है

संकेत

नोड के spin होते ही self.create_timer(0.1, self.tick) हर 0.1 s पर tick को कॉल करता है।
हर संदेश को self.get_logger().info(f'linear.x={msg.linear.x:.2f} angular.z={msg.angular.z:.2f}') से लॉग करें।
Drive().run() की जगह node = Drive() और rclpy.spin(node) लिखें।

टाइमर से 10 Hz पर /cmd_vel पब्लिश करें के लिए कोड

/cmd_vel को पहियों की स्पीड में बदलें

Python

ESP32 दो पहिये चलाता है, इसलिए Pi हर Twist को बाएँ और दाएँ पहिये की स्पीड में बाँटता है: left = v − ω·b/2 और right = v + ω·b/2, जहाँ b पहियों के बीच की दूरी है। base नोड पूरा करें: wheel_base पैरामीटर (0.16 m) घोषित करें, cmd_vel को subscribe करें और दोनों स्पीड लॉग करें।

जाँच

अभी चलाया नहीं गयाwheel_base घोषित करता है और cmd_vel को subscribe करता है
अभी चलाया नहीं गयाहर संदेश के लिए left=0.16 right=0.24 m/s लॉग करता है

संकेत

self.declare_parameter('wheel_base', 0.16), फिर इसे self.get_parameter('wheel_base').value से पढ़ें।
self.create_subscription(Twist, 'cmd_vel', self.on_cmd, 10) हर संदेश के लिए on_cmd को कॉल करता है।
v = 0.2 m/s, ω = 0.5 rad/s और b = 0.16 m से left = 0.16 m/s और right = 0.24 m/s मिलता है। f'left={left:.2f} right={right:.2f} m/s' लॉग करें।

/cmd_vel को पहियों की स्पीड में बदलें के लिए कोड

तीन नोड: सेंसर, फ़िल्टर, सेफ़्टी स्टॉप

Python

बिना रोबोट का एक मल्टी-नोड सिस्टम। सेंसर नोड एक दीवार की ओर घटती दूरी पब्लिश करता है (2.0 m, 1.9 m, 1.8 m … 10 Hz पर)। एक फ़िल्टर नोड लिखें जो पिछली window रीडिंग (एक पैरामीटर, 4) का औसत निकाले और range_avg पब्लिश करे, और एक सेफ़्टी नोड जो औसत stop_m (एक पैरामीटर, 0.5 m) से नीचे जाने पर cmd_vel पर शून्य Twist पब्लिश करे और एक बार चेतावनी दे। असली Pi पर और आगे जाएँ: अपने .msg और .srv टाइप, आर्ग्युमेंट वाली Python launch फ़ाइल, फिर ros2 bag record और replay।

जाँच

अभी चलाया नहीं गयाwindow और stop_m घोषित करता है और range को subscribe करता है
अभी चलाया नहीं गयाफ़िल्टर हर रीडिंग के लिए एक औसत लॉग करता है
अभी चलाया नहीं गयासेफ़्टी नोड 2 सेकंड के भीतर 0.45 m पर रोक देता है

संकेत

फ़िल्टर: एक लिस्ट रखें, हर रीडिंग append करें, window से लंबी होने पर pop(0) करें, और sum / len पब्लिश करें।
सेफ़्टी: याद रखें कि आप रुक चुके हैं, ताकि चेतावनी बस एक बार प्रिंट हो।
4 की window के साथ औसत पहली बार 0.45 m पर 0.5 m से नीचे जाता है: f'obstacle at {msg.data:.2f} m: stop' लॉग करें।
Pi पर: ros2 pkg create --build-type ament_python my_robot, DeclareLaunchArgument वाली एक launch फ़ाइल, फिर ros2 bag record -a और ros2 bag play।

तीन नोड: सेंसर, फ़िल्टर, सेफ़्टी स्टॉप के लिए कोड

# काम: फ़िल्टर नोड में दूरी का औसत निकालें और सेफ़्टी नोड में रोबोट रोकें
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rclpy.executors import SingleThreadedExecutor
from std_msgs.msg import Float32
from geometry_msgs.msg import Twist

class Sensor(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('sensor')
        self.pub = self.create_publisher(Float32, 'range', 10)
        self.k = 0
        self.create_timer(0.1, self.tick)

def tick(self):
        # रोबोट 1 m/s पर दीवार की ओर लुढ़कता है: हर 0.1 s में 0.1 m पास
        msg = Float32()
        msg.data = max(0.2, 2.0 - 0.1 * self.k)
        self.k += 1
        self.pub.publish(msg)

class Filter(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('filter')
        # 'window' घोषित करें, range_avg पर चलता औसत पब्लिश करें और उसे लॉग करें

class Safety(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__('safety')
        # 'stop_m' घोषित करें, range_avg को subscribe करें और उससे नीचे जाते ही Twist() पब्लिश करें

rclpy.init()
executor = SingleThreadedExecutor()
for node in (Sensor(), Filter(), Safety()):
    executor.add_node(node)
executor.spin()

बनाएँ और खराबी डालें

1निर्माणअगला

खाली PCB तक उतारें

सप्लाई निकालें, फिर हर पुर्ज़ा उतार दें। Pi 5 किसी भी आधुनिक बोर्ड की तरह बनता है: पहले सरफ़ेस-माउंट पुर्ज़े, फिर थ्रू-होल कनेक्टर, नीचे वालों से ऊँचे वालों तक, और microSD कार्ड और Active Cooler सबसे आखिर में।

SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो

नीचे वाले थ्रू-होल पुर्ज़े लगाएँ

ऊँचे कनेक्टर लगाएँ

थ्रू-होल जोड़ सोल्डर करें

microSD कार्ड अंदर धकेलें

Active Cooler लगाएँ

27 W USB-C सप्लाई लगाएँ

ROS 2 ड्राइव नोड चलाएँ

पावर और गर्मी जाँचें

तोड़ें: इसे 5 V 2 A के फ़ोन चार्जर से पावर देंखराबी डालें

तोड़ें: इसे Active Cooler के बिना चलाएँखराबी डालें

तोड़ें: फ़ैन हेडर पर कोल्ड जॉइंटखराबी डालें

तोड़ें: Pi के 5 V पर ड्राइव मोटरेंखराबी डालें

तोड़ें: रोबोट का 5 V उल्टा जुड़ाखराबी डालें

तोड़ें: 5 V पिनों में 12 Vखराबी डालें

खुला हुआ दृश्य

बेंच से मिलिए

इसे बनाएँ, कार्ड और कूलर सबसे आखिर में, फिर इसे असली 5 A सप्लाई से पावर दें

बेंच पर

चुना गया

तुरंत: बिना अपलोड के उसी पल बदलता है

कोड: बूट और जाँच

# boot_check.py: पहले बूट के बाद इसे चलाकर देखें कि Pi ठीक है
# नए SD कार्ड पर पहले अपडेट करें:
#   sudo apt update && sudo apt full-upgrade
from pathlib import Path
import subprocess


def vcgencmd(*args):
    out = subprocess.run(['vcgencmd', *args], capture_output=True, text=True, check=True)
    return out.stdout.strip()


model = Path('/proc/device-tree/model').read_text().rstrip('\x00')
print(model)                             # Raspberry Pi 5 Model B Rev 1.0
print(vcgencmd('get_throttled'))         # throttled=0x0: सप्लाई कभी नहीं गिरी
print(vcgencmd('measure_temp'))          # CPU का तापमान
print(vcgencmd('measure_clock', 'arm'))  # Arm क्लॉक: पूरी स्पीड पर 2400000000 Hz

तीन नोड: सेंसर, फ़िल्टर, सेफ़्टी स्टॉप

Python

जाँच

अभी चलाया नहीं गयाwindow और stop_m घोषित करता है और range को subscribe करता है
अभी चलाया नहीं गयाफ़िल्टर हर रीडिंग के लिए एक औसत लॉग करता है
अभी चलाया नहीं गयासेफ़्टी नोड 2 सेकंड के भीतर 0.45 m पर रोक देता है

संकेत

फ़िल्टर: एक लिस्ट रखें, हर रीडिंग append करें, window से लंबी होने पर pop(0) करें, और sum / len पब्लिश करें।
सेफ़्टी: याद रखें कि आप रुक चुके हैं, ताकि चेतावनी बस एक बार प्रिंट हो।
4 की window के साथ औसत पहली बार 0.45 m पर 0.5 m से नीचे जाता है: f'obstacle at {msg.data:.2f} m: stop' लॉग करें।
Pi पर: ros2 pkg create --build-type ament_python my_robot, DeclareLaunchArgument वाली एक launch फ़ाइल, फिर ros2 bag record -a और ros2 bag play।

तीन नोड: सेंसर, फ़िल्टर, सेफ़्टी स्टॉप के लिए कोड

rclpy.init()
executor = SingleThreadedExecutor()
for node in (Sensor(), Filter(), Safety()):
    executor.add_node(node)
executor.spin()

Raspberry Pi 5

बेंच

बनाएँ और खराबी डालें

खाली PCB तक उतारें

SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो

नीचे वाले थ्रू-होल पुर्ज़े लगाएँ

ऊँचे कनेक्टर लगाएँ

थ्रू-होल जोड़ सोल्डर करें

microSD कार्ड अंदर धकेलें

Active Cooler लगाएँ

27 W USB-C सप्लाई लगाएँ

ROS 2 ड्राइव नोड चलाएँ

पावर और गर्मी जाँचें

तोड़ें: इसे 5 V 2 A के फ़ोन चार्जर से पावर देंखराबी डालें

तोड़ें: इसे Active Cooler के बिना चलाएँखराबी डालें

तोड़ें: फ़ैन हेडर पर कोल्ड जॉइंटखराबी डालें

तोड़ें: Pi के 5 V पर ड्राइव मोटरेंखराबी डालें

तोड़ें: रोबोट का 5 V उल्टा जुड़ाखराबी डालें

तोड़ें: 5 V पिनों में 12 Vखराबी डालें

खुला हुआ दृश्य

जानबूझकर खराबी डालें

फ़ोन चार्जर से अंडर-वोल्टेज

Active Cooler नहीं

फ़ैन कनेक्टर पर कोल्ड जॉइंट

ब्राउन-आउट: Pi की 5 V रेल पर मोटरें

GPIO के 5 V पिनों पर उल्टी पोलैरिटी

5 V पिनों में 12 V

microSD कार्ड नहीं

PMIC लगाना रह गया

BCM2712 लगाना रह गया

RAM लगाना रह गया

RP1 लगाना रह गया

लाइव स्थिति

करंट की खपत

ख़ुद को जाँचें

इसके बाद: SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो

इसके बाद: थ्रू-होल जोड़ सोल्डर करें

इसके बाद: 27 W USB-C सप्लाई लगाएँ

इसके बाद: ROS 2 ड्राइव नोड चलाएँ

इसके बाद: तोड़ें: इसे 5 V 2 A के फ़ोन चार्जर से पावर दें

इसके बाद: तोड़ें: इसे Active Cooler के बिना चलाएँ

बेंच के अंत की क्विज़

बेंच से मिलिए

स्रोत

बेंच पर

अभ्यास के काम

टाइमर से 10 Hz पर /cmd_vel पब्लिश करें

जाँच

/cmd_vel को पहियों की स्पीड में बदलें

जाँच

तीन नोड: सेंसर, फ़िल्टर, सेफ़्टी स्टॉप

जाँच

Raspberry Pi 5

बेंच

बनाएँ और खराबी डालें

खाली PCB तक उतारें

SMD पुर्ज़ों का पिक-एंड-प्लेस, फिर रीफ़्लो

नीचे वाले थ्रू-होल पुर्ज़े लगाएँ

ऊँचे कनेक्टर लगाएँ

थ्रू-होल जोड़ सोल्डर करें

microSD कार्ड अंदर धकेलें

Active Cooler लगाएँ

27 W USB-C सप्लाई लगाएँ

ROS 2 ड्राइव नोड चलाएँ

पावर और गर्मी जाँचें

तोड़ें: इसे 5 V 2 A के फ़ोन चार्जर से पावर देंखराबी डालें

तोड़ें: इसे Active Cooler के बिना चलाएँखराबी डालें

तोड़ें: फ़ैन हेडर पर कोल्ड जॉइंटखराबी डालें

तोड़ें: Pi के 5 V पर ड्राइव मोटरेंखराबी डालें

तोड़ें: रोबोट का 5 V उल्टा जुड़ाखराबी डालें

तोड़ें: 5 V पिनों में 12 Vखराबी डालें

खुला हुआ दृश्य

जानबूझकर खराबी डालें

फ़ोन चार्जर से अंडर-वोल्टेज

Active Cooler नहीं

फ़ैन कनेक्टर पर कोल्ड जॉइंट

ब्राउन-आउट: Pi की 5 V रेल पर मोटरें

GPIO के 5 V पिनों पर उल्टी पोलैरिटी

5 V पिनों में 12 V

microSD कार्ड नहीं